一、Principle and Implementation of an MC4044-Based Phase Locked Loop for Constant Speed Control（论文文献综述）
魏霖[1]（2020）在《新型矩阵变换器的控制及应用研究》文中认为矩阵变换器是一种新型直接式交-交变频装置,它克服了传统背靠背变换器的不足,具有较多优点。然而,传统矩阵变换器存在电压传输比低和控制方法复杂等问题,这限制了它的工业应用。因此,新型矩阵变换器在不同应用方面的控制策略研究成为近年的热点。多电平矩阵变换器具有较低的输出总谐波畸变率,能够降低共模电压,提高功率密度;准Z源双级矩阵变换器可以提升电压利用率,降低换流难度等。针对上述两种新型矩阵变换器,本文主要针对不同的应用情况对它们的控制策略进行了相关研究。首先,根据三电平直接矩阵变换器的拓扑结构,阐述其工作原理,详细介绍了三电平直接矩阵变换器的空间矢量调制方法,并建立了仿真模型,验证了调制方法的正确性。其次,对三电平直接矩阵变换器输入侧进行了建模,并结合了电网不平衡情况下输入功率和输出电压补偿方法,提出了一种基于滑模变结构控制的带电压补偿的输入电流控制系统。建立了仿真模型,并与传统PID等控制方法对比,以验证所提方法的优越性。然后,介绍了准Z源双级矩阵变换器的电路拓扑,升压工作原理以及插入直通的间接空间矢量调制方法。通过仿真验证了引入准Z源网络结构的矩阵变换器比传统矩阵变换器的电压利用率更高。最后,研究了基于无源控制器的准Z源双级式矩阵变换器-永磁同步电机系统的矢量控制系统。简单介绍了准Z源双级矩阵变换器-永磁同步电机系统的PID矢量控制原理,提出了基于互联与阻尼分配的无源控制方法来提高该系统在给定速度和转矩变化时的动态响应性能。建立模型进行对比仿真,验证了所设计的系统能够有效地提高系统控制性能。
林鲁超[2]（2019）在《小卫星敏捷姿态控制及全物理仿真技术研究》文中指出随着人类对太空的不断探索,不断复杂化的空间任务对卫星姿态控制系统的快速性、稳定性要求越来越高。敏捷卫星姿态控制研究意在不断提高卫星快速机动过程中姿态控制系统的机动速度与稳态精度。与常用姿态控制执行部件飞轮对比,控制力矩陀螺（CMG）可以在同等功率水平下输出较大力矩,这是敏捷卫星理想的姿态控制执行部件。但是以CMG作为敏捷小卫星姿控执行部件存在两个严重问题:（1）当前在大中型卫星中应用的CMG系统多采用单机角动量大,单机数量少的设计方式,而由于大角动量单机控制误差带来的干扰力矩使得小卫星姿控系统很难有较高的稳定控制精度;（2）当前常见构型的失效操纵相容性较低,在单机失效后极易引起整星失稳。针对上述问题,本文在前人研究基础上,提出一种姿控系统方案,在一定的指令要求下,通过群构型的重构策略变换CMG单体参与控制的方式,从而使CMG群既能输出大力矩满足卫星快速机动的要求、又能输出精细力矩满足卫星稳定控制的要求。本文主要从CMG系统的可重构构型选择、操纵机理和奇异面分布等方面入手,对应用可重构CMG群构型的卫星姿态控制问题进行了深入研究,论文主要工作概括如下:在八单体构型的基础上,综合考虑微型控制力矩陀螺的角动量输出能力,分布方式等因素,选择正八棱锥作为可重构构型。通过对CMG群操纵律的分析,选取逃避奇异最佳的非对角奇异鲁棒操纵律。围绕敏捷卫星的姿态控制问题,主要研究了滑模变结构控制算法与CMG操控结合进行敏捷姿态控制的策略。在相同控制条件下,通过仿真对比具有相等最大角动量的经典金字塔构型CMG群和可重构构型CMG群的滚动轴20°机动控制效果,可重构构型在9秒内完成机动到稳定的过程,指向精度优于0.002°,稳定度优于0.0015°/s,金字塔构型在11秒内完成机动到稳定的过程,指向精度优于0.005°,稳定度优于0.004°/s,可以发现本文提出的可重构构型可以提高卫星机动过程中的机动速度与稳态精度。针对在单体样机测试实验过程中发现的CMG框架转动对转子运动的耦合扰动问题,提出了一种基于遗传算法拟双环—锁相环的双模控制方法,并在该方法中引入干扰力矩补偿控制,进而实现干扰情况下的稳速控制。为模拟电流、速环双环控制,利用遗传算法优化两组比例-积分（PI）参数组成参数可变的拟双环控制器,进而与锁相环组成双模控制可实现转速的快响应、低超调和高精度控制。针对SGCMG框架转动对转子转速产生扰动的问题,分析了扰动产生的原因,推导并结合实验数据得出了框架转速θ与干扰力矩Td的关系,在此基础上设计角速率前馈控制器,以力矩补偿的方式对干扰进行抑制。最终,转速波动可抑制到无补偿情况的15%,在期望转速4000rpm的情况下,转速稳态误差小于0.045%,满足卫星姿态控制全物理仿真的要求。以单轴气浮台为基础,给出了小卫星敏捷姿态控制全物理仿真系统总体设计方案。介绍了全物理仿真系统的三大子系统:气浮台支持系统、台上姿态仿真与通信系统和地面监控系统。搭建了全物理仿真系统,为测试CMG单机性能及转台性能进行了两项测试实验,测得转台干扰力矩为0.001375Nm,转台转动惯量为93.58kg□m2,为后续研究打下基础。
孔令布[3]（2019）在《自动台球机摆球装置设计及运动控制研究》文中研究说明随着人们生活水平的逐渐提高,人们不但对物质生活有了更高的要求,而且对精神生活要求也越来越高。各种娱乐设施进入了平常百姓的生活中,其中尤以台球影响力最大。台球凭着独特的趣味性、益智、简单操作等特点在我国迅速传播,深受台球爱好者好评。随着我国台球选手丁俊晖等着名运动员在国际赛事取得优异成绩以及台球国际赛事的举办,使我国广大的人民群众对这项运动的喜爱达到了新的高度。但是台球每完成一局比赛,就需要重新按照规则重新摆球。重新摆球动作虽然简单,但是周而复始使工作人员的劳动强度比较大。随着微电子、自动化、图像识别、信息技术、计算机、伺服驱动等技术的快速发展,机器逐渐的替代人类从事危险、繁重的体力劳动。通过前期的市场调研,研发一种自动台球机的摆球装置具有极大的市场前景,而且能够提高台球桌的利用效率、降低人工成本、降低工作人员的劳动强度、增加游戏的趣味性。因此,研发一种自动台球机的摆球装置是非常必要的,对台球运动的推广具有现实的意义。针对台球每完成一局就要进行繁琐的摆球过程,本文设计了一种两连杆机械臂摆球装置。自动台球机摆球装置的研究主要包括:摆球方案的设计、结构设计、硬件设计、软件设计、运动学分析、ADAMS运动学分析等。结果表明自动台球机摆球装置具有结构可靠、摆球迅速准确、控制系统稳定等特点。自动台球机摆球装置可以代替人类完成摆球动作,使人类从周而复始、繁琐的体力劳动中解脱出来,增加了游戏的趣味性具有良好的市场前景。
曾宽[4]（2019）在《基于矩阵变换器的双馈风力发电系统的无功优化方案研究》文中指出双级矩阵变换器（IMC）拥有正弦输入输出电流,没有中间大电容等优点,适合应用于风力双馈的发电系统（DFIG）。而以往研究通常只是将IMC简单的应用到风力双馈的发电系统当中,较少探讨矩阵变换器本身特点对风力双馈的发电系统的影响。对于基于IMC的DFIG系统而言,系统发出的总无功等于IMC的输入无功和定子无功之和。IMC由于输入侧和输出侧直接耦合,输入无功受输出侧影响,而输出侧与双馈电机的转子绕组相连,因此也与风电系统的运行状态有关。本文将对扩大基于IMC的DFIG系统的无功控制范围进行研究,充分挖掘双馈风力发电系统的无功调节能力,达到支撑电网电压,提高电能质量的目的。首先,分析了DFIG系统的最大风能捕捉原理,工作原理和不同工况下的功率关系,并推导出了在以定子同步转速旋转的两相坐标系下的数学模型。然后基于此模型,采用定子电压定向的矢量控制方法,建立以转子电角速度和定子无功功率为外环,定子电流为内环的双闭环控制系统。接着,通过研究传统空间矢量调制方法（SVPWM）下的风力双馈的发电系统的无功特性,发现矩阵变换器的输入无功极限因为输入功率因数角的范围而受限,限制了整个系统的总无功功率输出能力。针对上述问题,论文通过分析IMC输入无功与定子侧无功间的约束关系,提出最大化系统总无功优化问题。其次,对IMC采用了基于空间矢量合并的二矢量、三矢量调制策略,这两种方法可进一步合理规划占空比,减少冗余开关状态,有利于扩大IMC输入无功功率范围。然后,在不同的功率给定条件下,通过数值优化方法对定子无功与IMC输入无功进行最优分配,进而扩展风力双馈的发电系统的无功控制范围。最后通过matlab/simulink仿真验证上述方案的正确性。
杨珊珊[5]（2016）在《远程氨氮监测系统测量部分的设计与实现》文中指出水是生命之源,也是万物赖以生存和发展的基础。伴随我国经济的飞速发展,大量生活污水和工业废水未经严格处理就被排放至江河湖海当中,造成了一系列的水质污染问题。这些水质污染问题严重影响了人类以及其它物种的安全,导致了鱼虾的绝迹以及区域生态平衡的破坏。然而,氨氮是水质污染的重要污染源之一。因此,准确、快速、实时地分析出水中的氨氮含量,对于保障区域生态环境安全,避免由氨氮引起的突发事故发挥着重要作用。本文主要研究了氨气敏电极的特性和检测方法,并对氨氮检测系统进行了设计,研究成果为水质氨氮监测系统的优化设计和性能提高提供了可靠的理论基础和技术依据。具体开展的研究工作和成果包括：1)远程氨氮监测系统测量部分的算法研究。针对使用氨气敏电极进行氨氮检测时,测量过程繁琐和测量误差较大的问题,提出一种基于控制模型的氨氮测量算法,提高了氨氮的测量效率和测量精度。2)远程氨氮监测系统测量部分的机械结构设计。根据控制模型的氨氮测量算法以及化学反应要求,选用了聚四氟乙烯材料容器、风机、升降电机、加盖电机、排液夹管阀和排液泵等设计了远程氨氮监测系统测量部分的总体结构,搭建了远程氨氮监测系统测量部分的机械结构。3)远程氨氮监测系统测量部分的硬件设计。选用飞思卡尔半导体公司的16位微处理器MC9S12XS128作为系统主控MCU设计了系统的硬件控制电路,选用液晶平板电脑作为上位机人机交互模块,同时使用RS232转485模块实现了单片机和平板电脑之间的通信。4)远程氨氮监测系统测量部分的软件设计。采用智能体的软件编程方法,设计了系统的下位机软件和上位机软件。系统的下位机和上位机软件分别采用C和Visual C++语言编写,在Code Warrior和VC6.0环境下完成了编辑、编译和调试工作。5)远程氨氮监测系统测量部分的实验测试。为了验证基于控制模型氨氮测量算法的有效性,使用三种不同算法对系统进行了测试。测试结果表明基于控制模型的氨氮测量算法比传统算法测试过程简单,测量精度高,能够满足远程氨氮在线检测的要求。
盖涛[6]（2016）在《永磁无刷直流电机高精度转速控制系统的开发》文中研究指明本论文以某型控制力矩陀螺高速转子寿命试验系统开发为背景,以用户给定的某型高速转子无刷直流电机为研究对象,研发了一套高精度无刷直流电机速度控制系统作为试验系统配套装置。根据开发任务要求,首先进行了整体方案设计和系统选型,系统采用了C8051F120单片机+电机专用芯片MC33035的形式,实现了电机闭环转速控制；采用转速PI调节以及精密数控电压源等方法实现了电机转速的精确控制。然后,围绕设计方案详细分析了速度控制系统的软、硬件设计。硬件部分介绍了的硬件电路构成,完成了电机驱动电路的设计、电机闭环控制电路的设计、电机运行监测电路的设计、温度测量电路的设计、过流保护电路设计、键盘与显示器电路设计以及硬件可靠性设计；采用多种精密元器件合理设计电机监测电路,保证了相电流、电机电压及轴温电阻等采集信号的精度要求；采用高速的光耦器件隔离以及合理接地等措施有效的保证了系统可靠性。软件部分采用模块化设计思想,绘制了各个模块的流程图,完成了系统初始化编程,采用用等精度测频法,实现了转速的精密测算,编写了转速PI控制、监测信号AD转换、键盘与显示等主要功能模块。最后给出了对电路和程序的关键部分调试过程,以及对整机性能的测试。结果表明本该速度控制系统能够实现电机的高精度控制,达到了系统开发的各项性能和指标要求。论文最后对研制设计过程进行了总结,提出了下一步改进方向。
秦显慧[7]（2016）在《宽变频输入条件下双级矩阵变换器的若干关键技术研究》文中研究说明宽变频交流电源具有系统体积小、重量轻、可靠性高等优点,逐渐成为大型客机电源系统的主流发展方向,已经获得了成功应用。在变频电源系统中有相当一部分负载并不能直接采用变频电源供电,因此需要大量基于电力电子技术的变流器作为宽变频交流电源与用电需求之间的桥梁。双级矩阵变换器具有无电解电容、拓扑结构紧凑、输入输出性能优越、能量可双向流动等优点;相比于单级式矩阵变换器,还具有换流控制简单、整流级可实现零电流开关等优点。采用双级矩阵变换器作为传统航空交-交变流器的替代方案,有利于航空电源系统和用电设备进一步减小体积重量、提高功率密度、提高用电效率和降低民航客机的运维成本。因此,双级矩阵变换器在航空变频交流电源中具有良好的发展潜力和应用前景。本文主要围绕双级矩阵变换器在宽变频交流电源输入条件下的运行特性和控制策略展开研究,以理论分析为指导,通过计算机仿真和硬件实验相结合的方式,验证本文所推导的理论分析结果和所提出的调制、控制策略。本文首先介绍了双级矩阵变换器拓扑结构和基本调制原理,并针对宽变频输入的应用场合,研究输入滤波器的参数设计方法。根据变换器设定的额定功率和额定容量,以及TSMC的运行特性,划定输入滤波器参数设计所需覆盖的负载功率范围;然后再分析对于输入电流总谐波含量和输入功率因数而言最恶劣的工作条件,以确保所设计的滤波器参数在指标要求的整个功率范围内都能满足滤波要求;仿真验证了参数设计的有效性。其次,本文针对在宽变频输入条件下,IGBT器件PWM调制所能达到的载频比较低的问题展开研究。双级矩阵变换器的调制过程中,若采用对称调制,则开关损耗较大且容易出现窄脉冲问题;若采用不对称调制,则易造成输出电压和输入电流波形畸变的问题。为了分析这种波形畸变的形成机理,本文提出了“脉冲重心”的概念,用以描述调制过程中脉冲波形的分布特征,通过理论推导得出结论:脉冲波形的等效值与其单周期平均值之差等于单周期平均值与脉冲重心值乘积的微分量。根据脉冲重心理论,可分析出双级矩阵变换器输出电压中存在角频率为3n?in?（3m?1）?o的谐波,而输入电流中存在角频率为（3n?1）?in的谐波（?in、?o分别为输入、输出角频率）。在谐波分析的基础上,本文还提出了一种基于时变系数非齐次差分方程的占空比校正算法,在不改变调制方式、不增加额外开关次数的前提下,通过对逆变级和整流级空间矢量占空比进行适当的补偿,使得输出电压和输入电流脉冲序列等效值更接近期望的正弦波,抑制低频谐波;仿真和实验结果验证了理论分析的准确性、占空比校正算法的有效性和可行性。本文所提出的占空比校正算法虽然有效,但仍为一种开环校正方式,对系统参数适应性不强,因此本文还研究了基于双级式矩阵变换器的电能变换系统的输出电压闭环控制方法,提出了一种基于同步旋转坐标系的、电压电流双闭环PI调节器与自调谐谐振控制相结合的闭环控制方法,通过PI控制器调节三相输出电压dq轴分量中的直流分量,并且通过自调谐谐振控制器抑制由于不对称调制而产生的非整数次谐波。同时,还提出了一种改进的不对称调制方法,调整整流级的脉冲分布规律,在输出侧闭环控制的基础上,改善了输入电流的波形质量。然后,本文在输出侧接入LC滤波器以及采用双电压闭环控制的条件下,对双级矩阵变换器输入侧LC滤波器的稳定性问题进行了研究,分析了一些现有的有源阻尼算法的不足之处,在此基础上提出了一种新型有源阻尼算法,通过将输入电压dq轴分量的微分值前馈至输出侧双闭环控制结构中的电流内环给定值中,改善了变换器系统的稳定性;仿真和实验的结果验证了所提出有源阻尼算法的有效性和可行性。最后,本文介绍了双级矩阵变换器硬件实验平台的设计方案和控制软件的流程框图。在实验平台的构建过程中,提出了一种适用于TSMC的分步式自动停机保护控制策略,无需额外的箝位电路便可实现保护控制,使得TSMC的硬件电路更为简洁。在本文的所有试验过程中,该保护控制策略得到了很好的应用和验证。
孙传开[8]（2016）在《基于视觉自主导航的自平衡车设计与实现》文中研究说明自平衡车是当前机器人研究领域的一个热点,它由两个在同一轴线上的轮子组成,是类似倒立摆的一种非线性、自然不稳定的系统。现有的自平衡车大多采用加速度计和陀螺仪获得车体的姿态信息,再根据姿态信息控制电机前、后转动,从而保持小车的平衡状态。为了进一步提高自平衡车的智能水平,结合机器视觉的研究成果,开发具有视觉自主导航功能的自平衡车具有重要的现实意义。本设计完成了具有视觉自主导航功能的自平衡车的两个关键技术难点:平衡车的精准直立控制和视觉自主导航。在平衡车直立控制的实现中,本文采用卡尔曼滤波器和PID控制算法,减小加速度计的高频干扰和陀螺仪的低频误差,提高电机对误差的响应速度和控制精度,保证良好的直立控制效果。在视觉自主导航功能的实现中,本文采用了图像去噪、图像二值化、图像提取等方法,对视频采集信号进行处理,获得准确的道路信息,保证了基于视觉的自主导航。为了进一步实现自平衡车的功能,本设计采用单片机MC9S12XS128作为控制器,结合陀螺仪ENC-03、三轴加速度计MMA7260、摄像头OV7620,设计了一个体积小、运行稳定、可在特定道路上自主导航的两轮自平衡车,并完成了软件编写与调试。实验测试结果表明本文所提出的自主导航平衡车设计方案是可行的,具有一定的推广应用价值。
朱布博[9]（2014）在《基于MC9S12XS128的电动教练车智能电机控制器开发研究》文中研究表明随着国民经济与汽车工业的快速发展，汽车已成为一种普遍的交通工具，而驾驶技能也成为一种必备的能力，因此驾校教练车的需求不断增多。另一方面，传统的燃油汽车面临着环境与能源的双重问题，加之教练车低速运行工况的特点，会排放出更多的汽车尾气，所以零排放电动教练车的研发与使用势在必行。本文是在西安市科技局项目“小型纯电动教练车动力系统匹配与优化设计”（项目编号：CX1249④）以及中央高校创新团队项目“插电式小型纯电动场地教练车关键技术研究”（项目编号2013G3222004）的资助下完成的。根据教练车特点，对比普通电动汽车操控特性，确定电动教练车驱动系统布置形式，根据驱动电机工作要求，对比传动系中关键部件电动机的种类，选择驱动电机型号并介绍电动机调速原理，完成电动教练车动力系统结构设计。再根据教练车控制器功能要求，选用飞思卡尔单片机完成电机控制器硬件电路的设计，主要包括最小系统电路，电源电路，输入输出信号处理电路以及电机驱动电路，为软件编程提供硬件支撑。将PID与模糊控制相结合设计出模糊自适应PID控制器，实现并优化电机转速的闭环控制过程，在SIMULINK建立控制器模型并仿真转速变化过程。最后，制定电动教练车控制策略，根据控制策略制定主程序以及各模块流程图，实现车辆的起步、怠速、加速运行工况，电机、控制器的保护以及模拟燃油车离合器操作的功能，完成程序的编写。并通过试验测试设计好的控制器功能，验证控制流程以及算法的可行性与合理性。结果表明，控制器能够实现电动教练车起动、怠速、加速、减速、硬件保护功能并能模拟燃油教练车起步过程中离合器操作不当造成的停车现象，满足电动教练车的控制要求。
房燕涛[10]（2012）在《基于无线通讯技术的柔性工装控制系统的研究》文中提出柔性制造是现代机械制造业重点发展方向之一，在航空航天制造行业中可重构式柔性工装更是尤为重要。良好的控制系统是工装高效、高质地完成定位任务的可靠保证。可重构式柔性工装由几十甚至上百个定位/支撑单元组成，对这种由众多移动对象组成的复杂系统，仅采用传统的有线连接控制方法不仅控制成本高而且难于实现。为简化控制系统，提出了无线通讯技术在可重构式柔性工装控制系统的应用。本文围绕无线通讯柔性工装控制系统，通过分析可重构式柔性工装的结构特点和技术要求，提出了基于ZigBee无线通讯技术和串行控制的网络化分布式控制系统结构；分析了ZigBee技术特点、网络结构和ZStack协议栈结构，采用CC2530芯片搭建了无线通讯模块并组建了ZigBee星型网络结构，实现上位机和ARM主控制器之间控制命令和反馈信息的无线传输；采用高性能S3C2410微处理器开发了X向运动单元控制系统硬件电路，具有接收和翻译上位机控制命令、分时控制运动单元和位置检测功能；针对多轴控制需求，在驱动器和电机之间设计了切换电路，实现了一个驱动器可分时驱动多个电机，降低了控制成本和系统的复杂性；采用Visual C++6.0编写了上位机控制软件，完成位置数据读取、控制命令发送和状态监视等任务；搭建了柔性工装定位/支撑单元，对无线通讯控制系统的准确和稳定性进行了验证。实验结果表明，基于无线通讯技术的柔性工装系统能够实现多个定位/支撑单元分时控制，具有较高的稳定性和精确性，对解决多轴控制问题具有一定的工程意义。
二、Principle and Implementation of an MC4044-Based Phase Locked Loop for Constant Speed Control（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、Principle and Implementation of an MC4044-Based Phase Locked Loop for Constant Speed Control（论文提纲范文）
（1）新型矩阵变换器的控制及应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景与研究意义 |
| 1.2 矩阵变换器的发展状况 |
| 1.2.1 电路拓扑 |
| 1.2.2 调制策略 |
| 1.3 新型矩阵变换器控制方法及应用研究现状 |
| 1.3.1 控制方法现状 |
| 1.3.2 应用研究现状 |
| 1.4 本文研究的主要内容 |
| 2 三电平直接矩阵变换器的调制 |
| 2.1 三电平直接矩阵变换器的基本原理 |
| 2.2 三电平直接矩阵变换器的间接空间矢量调制 |
| 2.2.1 间接空间矢量调制模型 |
| 2.2.2 “虚拟整流器”脉宽调制策略 |
| 2.2.3 “虚拟逆变器”脉宽调制策略 |
| 2.3 两级组合调制 |
| 2.4 三电平直接矩阵变换器的调制仿真研究 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 三电平直接矩阵变换器的输入控制 |
| 3.1 输入控制概述 |
| 3.2 传统输入控制方法研究 |
| 3.2.1 离线补偿法 |
| 3.2.2 TLDMC输入侧的数学模型 |
| 3.2.3 PID控制 |
| 3.3 电网不平衡条件下输出电压补偿 |
| 3.3.1 电网不平衡条件下TLDMC的瞬时输入功率 |
| 3.3.2 不平衡电网条件下输出电压补偿 |
| 3.4 电网不平衡条件下带输出电压补偿的TLDMC滑模控制 |
| 3.5 仿真建模与分析 |
| 3.5.1 离线补偿法仿真 |
| 3.5.2 输出电压补偿仿真 |
| 3.5.3 滑模控制与PID仿真比较 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 准Z源双级矩阵变换器 |
| 4.1 准Z源双级矩阵变换器的工作原理 |
| 4.1.1 拓扑结构 |
| 4.1.2 准Z源电路升压原理 |
| 4.2 准Z源双级矩阵变换器的调制 |
| 4.2.1 整流级插入直通调制 |
| 4.2.2 逆变级调制 |
| 4.2.3 PWM脉宽分布 |
| 4.3 准Z源双级矩阵变换器的仿真研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 准Z源双级矩阵变换器-永磁同步电机控制 |
| 5.1 准Z源双级矩阵变换器—永磁同步电机PID控制 |
| 5.1.1 永磁同步电机的数学模型 |
| 5.1.2 QZS-TSMC-PMSM系统的PID控制 |
| 5.2 准Z源双级矩阵变换器—永磁同步电机无源控制 |
| 5.2.1 永磁同步电机PCHD模型 |
| 5.2.2 基于PCHD模型的IDA-PBC原理 |
| 5.2.3 PMSM无源控制系统的稳定性分析 |
| 5.2.4 QZS-TSMC-PMSM系统的无源控制 |
| 5.3 准Z源双级矩阵变换器—永磁同步电机控制系统仿真研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究生期间发表论文及科研情况 |
（2）小卫星敏捷姿态控制及全物理仿真技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 选题的背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 CMG的应用现状 |
| 1.3.2 CMG奇异机理及构型研究现状 |
| 1.3.3 CMG转子的稳速控制发展现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第二章 小卫星敏捷姿态控制基础 |
| 2.1 姿态描述参数 |
| 2.1.1 欧拉角 |
| 2.1.2 四元数 |
| 2.2 CMG基本原理 |
| 2.3 卫星姿态运动学与动力学方程 |
| 2.3.1 卫星姿态运动学方程 |
| 2.3.2 卫星姿态动力学方程 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 可重构CMG群构型设计与仿真验证 |
| 3.1 可重构CMG群构型设计要求 |
| 3.2 可重构CMG群构型设计 |
| 3.2.1 可重构CMG群构型分布方式与动量包络分析 |
| 3.2.2 可重构构型奇异分析 |
| 3.3 卫星姿态控制器设计与CMG操纵律分析 |
| 3.3.1 卫星姿态控制姿态控制器设计 |
| 3.3.2 CMG操纵律分析 |
| 3.3.3 最优框架角选取 |
| 3.3.4 操纵律仿真分析 |
| 3.4 基于可重构CMG构型的姿控系统仿真验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 SGCMG转子稳速控制研究 |
| 4.1 转子稳速控制系统的构成 |
| 4.2 控制系统设计 |
| 4.2.1 基于遗传算法(GA)优化的拟双环控制 |
| 4.2.2 锁相环控制器 |
| 4.2.3 框架转动引起的转子转速干扰补偿控制 |
| 4.3 实验结果及分析 |
| 4.4 结论 |
| 第五章 小卫星敏捷姿态控制全物理仿真方法研究 |
| 5.1 小卫星敏捷姿态控制全物理仿真方案设计 |
| 5.1.1 气浮台支持系统 |
| 5.1.2 台上姿态仿真与通信系统 |
| 5.1.3 地面监控系统 |
| 5.2全物理仿真实验 |
| 5.2.1 地速补偿方法 |
| 5.2.2 单轴气浮台干扰力矩测量实验 |
| 5.2.3 单轴气浮台转动惯量测量实验 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（3）自动台球机摆球装置设计及运动控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的来源与研究意义 |
| 1.2 自动台球机研究现状 |
| 1.3 项目介绍 |
| 1.4 本文的主要工作 |
| 1.5 本文的组织结构 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 摆球装置的结构设计 |
| 2.1 自动摆球机构的设计需求 |
| 2.2 自动摆球机构整体方案确定 |
| 2.2.1 摆球整体方案确定 |
| 2.2.2 驱动方式的选择 |
| 2.2.3 自动摆球装置结构设计 |
| 2.3 臂长设计 |
| 2.4 机械臂运动学分析及ADAMS仿真 |
| 2.4.1 机械臂运动学正解分析 |
| 2.4.2 机械臂运动学逆解分析 |
| 2.4.3 机械臂ADAMS仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 运动控制系统方案设计 |
| 3.1 驱动电机选型 |
| 3.1.1 驱动电机类型的确定 |
| 3.1.2 混合式步进电机的结构 |
| 3.1.3 混合式步进电机原理 |
| 3.1.4 步进电机的选型 |
| 3.2 步进电机的震荡与失步 |
| 3.3 升降速控制技术必要性 |
| 3.4 光电编码器 |
| 3.4.1 增量式光电编码器原理与结构 |
| 3.4.2 绝对式光电编码器原理与结构 |
| 3.5 运动控制系统总体方案 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 自动摆球装置控制系统硬件设计 |
| 4.1 运动控制系统的总体设计 |
| 4.2 运动控制系统的形式选择 |
| 4.3 主控芯片STM32F103RCT6及配套电路 |
| 4.3.1 STM32微控制器简介 |
| 4.3.2 微控制器时钟电路设计 |
| 4.3.3 复位电路设计 |
| 4.3.4 下载调式电路设计 |
| 4.3.5 电源电路设计 |
| 4.3.6 液晶显示电路设计 |
| 4.3.7 按键扫描电路设计 |
| 4.3.8 串口通信电路设计 |
| 4.4 电机驱动电路设计 |
| 4.4.1 光耦隔离电路设计 |
| 4.4.2 步进电机驱动 |
| 4.4.3 直流电机控制电路设计 |
| 4.4.4 光电编码器电路 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 自动摆球机构控制系统软件设计 |
| 5.1 软件设计总体思路 |
| 5.2 STM32 固件程序开发工具简介 |
| 5.2.1 开发环境 |
| 5.2.2 开发语言 |
| 5.2.3 开发方式 |
| 5.3 运动控制程序的设计 |
| 5.3.1 步进电机S型加减速程序设计 |
| 5.3.2 光电编码器控制程序设计 |
| 5.3.3 步进电机控制程序设计 |
| 5.3.4 CH452按键程序设计 |
| 5.3.5 12864液晶程序设计 |
| 5.3.6 系统调试 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 系统可靠性与抗干扰设计 |
| 6.1 可靠性与抗干扰设计概述 |
| 6.2 干扰的主要来源 |
| 6.3 硬件措施 |
| 6.4 软件措施 |
| 6.4.1 看门狗技术 |
| 6.4.2 自动恢复技术 |
| 6.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间发表的论文及申请的专利 |
（4）基于矩阵变换器的双馈风力发电系统的无功优化方案研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 背景和意义 |
| 1.2 DFIG的发展趋势 |
| 1.3 DFIG的控制方法研究和发展 |
| 1.4 矩阵变换器的发展进程和无功控制研究现状 |
| 1.5 论文的主要内容 |
| 第2章 基于MC的双馈风电系统的工作原理和数学模型 |
| 2.1 DFIG拓扑结构及工作原理 |
| 2.2 DFIG系统数学模型 |
| 2.2.1 双馈电机在三相静止坐标系下的数学模型 |
| 2.2.2 双馈电机在同步旋转坐标系的数学模型 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 基于MC的双馈风电系统的总体控制方案 |
| 3.1 双馈风电系统的功率解耦控制 |
| 3.2 MC的双空间矢量调制 |
| 3.2.1 整流级空间矢量调制 |
| 3.2.2 逆变级空间矢量调制及其和整流级的联合调制 |
| 3.2.3 传统空间矢量控制策略的无功分析 |
| 3.3 仿真结果分析 |
| 3.3.1 IMC的双SVPWM仿真结果 |
| 3.3.2 基于IMC的双馈风电系统矢量控制仿真结果 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 以最大化无功范围为目标的双馈风电系统的无功优化方案 |
| 4.1 基于MC的无功扩大方法 |
| 4.1.1 二矢量调制法 |
| 4.1.2 三矢量调制法 |
| 4.1.3 MC输入侧无功分析 |
| 4.2 基于矢量合并方法的风电系统无功优化分配 |
| 4.2.1 优化目标分析 |
| 4.2.2 定子有功及无功给定时的系统总无功分析 |
| 4.2.3 仅定子有功给定时的系统总无功分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 仿真分析 |
| 5.1 基于二矢量调制的系统无功优化方案仿真分析 |
| 5.2 基于三矢量调制的系统无功优化方案仿真分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 总结 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 |
| 附录B 攻读学位期间所参与的项目 |
（5）远程氨氮监测系统测量部分的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外发展现状 |
| 1.2.1 国外发展现状 |
| 1.2.2 国内发展现状 |
| 1.3 课题来源 |
| 1.4 论文研究的主要内容及安排 |
| 1.4.1 论文研究的主要内容 |
| 1.4.2 论文的章节安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 氨氮测量的原理 |
| 2.1 氨氮检测方法简介 |
| 2.1.1 纳氏试剂分光光度法 |
| 2.1.2 水杨酸分光光度法 |
| 2.1.3 蒸馏-中和滴定法 |
| 2.1.4 氨气敏电极法 |
| 2.2 氨气敏电极的特性 |
| 2.2.1 氨气敏电极的结构 |
| 2.2.2 氨气敏电极的响应曲线 |
| 2.2.3 氨气敏电极特性的影响因素 |
| 2.3 氨气敏电极的分析方法 |
| 2.3.1 校准曲线算法 |
| 2.3.2 已知增量算法 |
| 2.3.3 基于控制模型的氨氮测量算法 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 远程氨氮监测系统测量部分总体方案和机械结构的设计 |
| 3.1 远程氨氮监测系统概述 |
| 3.2 远程氨氮监测系统测量部分总体方案的设计 |
| 3.2.1 系统测量部分工艺流程的设计 |
| 3.2.2 系统测量部分总体方案的设计 |
| 3.3 远程氨氮监测系统测量部分机械结构的设计 |
| 3.3.1 测量部分腔体机械结构的设计 |
| 3.3.2 恒温控制模块机械结构的设计 |
| 3.3.3 风机控制模块机械结构的设计 |
| 3.3.4 加盖电机升降电机控制模块机械结构的设计 |
| 3.3.5 排液控制模块机械结构的设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 远程氨氮监测系统测量部分的硬件设计 |
| 4.1 系统硬件的总体设计 |
| 4.2 电源模块的硬件设计 |
| 4.3 中央处理模块的硬件设计 |
| 4.4 恒温控制模块的硬件设计 |
| 4.5 风机控制模块的硬件设计 |
| 4.6 加盖电机升降电机控制模块的硬件设计 |
| 4.7 信号采集模块的硬件设计 |
| 4.8 排液控制模块的硬件设计 |
| 4.9 存储器模块的硬件设计 |
| 4.10 串口通信模块的硬件设计 |
| 4.11 系统印制电路板的设计 |
| 4.12 系统测量部分的硬件调试 |
| 4.13 本章小结 |
| 5 远程氨氮监测系统测量部分的软件设计 |
| 5.1 软件编程方法 |
| 5.2 系统软件的总体设计 |
| 5.2.1 系统软件主层结构 |
| 5.2.2 系统软件子层结构 |
| 5.3 系统下位机软件的设计 |
| 5.3.1 系统下位机软件开发平台简介 |
| 5.3.2 系统下位机软件总流程的设计 |
| 5.3.3 恒温控制模块程序的设计 |
| 5.3.4 风机控制模块程序的设计 |
| 5.3.5 加盖电机升降电机控制模块程序的设计 |
| 5.3.6 信号采集模块程序的设计 |
| 5.3.7 排液控制模块程序的设计 |
| 5.3.8 串口通信模块程序的设计 |
| 5.4 系统上位机软件的设计 |
| 5.4.1 系统上位机软件开发平台简介 |
| 5.4.2 系统上位机软件拓扑框图的设计 |
| 5.4.3 参数配置模块程序的设计 |
| 5.4.4 系统操作控制模块程序的设计 |
| 5.4.5 系统数据曲线显示模块程序的设计 |
| 5.5 系统测量部分的软件调试 |
| 5.5.1 系统测量部分下位机软件的调试 |
| 5.5.2 系统测量部分上位机软件的调试 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 远程氨氮监测系统测量部分的总体调试和实验测试 |
| 6.1 远程氨氮监测系统测量部分的总体调试 |
| 6.2 远程氨氮监测系统测量部分的实验测试 |
| 6.2.1 系统三种测量算法的实验测试 |
| 6.2.2 系统测量部分的特性测试 |
| 6.3 远程氨氮监测系统测量部分的误差分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 |
| 致谢 |
（6）永磁无刷直流电机高精度转速控制系统的开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 系统开发要求 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 控制力矩陀螺的发展及应用 |
| 1.2.2 永磁无刷直流电机及其控制系统研究现状 |
| 1.3 论文所做的主要工作 |
| 本章小结 |
| 第2章 永磁无刷直流电机高精度转速控制系统方案选择 |
| 2.1 无刷直流电机特性分析 |
| 2.1.1 本课题无刷直流电机基本参数和特点 |
| 2.1.2 无刷直流电机控制的工作原理 |
| 2.1.3 无刷直流运行特性及传递函数 |
| 2.2 无刷直流电机转速控制系统总体设计 |
| 2.3 无刷直流电机转速控制方式 |
| 2.4 无刷直流电机转速控制系统控制核心 |
| 2.4.1 无刷直流电机专用控制芯片 |
| 2.4.2 主控芯片 |
| 2.5 系统设计中的难点及关键技术 |
| 本章小结 |
| 第3章 无刷直流电机高精度转速控制系统硬件电路设计 |
| 3.1 系统硬件电路的整体构成 |
| 3.2 基于MC33035的无刷直流电机驱动电路设计 |
| 3.3 基于C8051F120单片机的闭环转速控制电路的设计 |
| 3.4 电机运行监测模块的设计与分析 |
| 3.4.1 电流信号监测电路 |
| 3.4.2 电机电压信号监测电路 |
| 3.4.3 信号模数转换电路 |
| 3.5 温度测量电路的设计 |
| 3.6 运行保护电路设计 |
| 3.7 键盘与显示器设计 |
| 3.8 控制系统硬件可靠性设计 |
| 本章小结 |
| 第4章 永磁无刷直流电机高精度转速控制系统软件设计 |
| 4.1 主程序 |
| 4.1.1 系统时钟初始化 |
| 4.1.2 I/O端口初始化 |
| 4.1.3 功能模块初始化 |
| 4.2 中断服务程序 |
| 4.2.1 键盘中断服务程序 |
| 4.2.2 转速信号测算中断服务程序 |
| 4.2.3 电机转速PI控制程序 |
| 4.2.4 数控电压源数模转换程序 |
| 4.2.5 模数转换程序 |
| 本章小结 |
| 第5章 永磁无刷直流电机高精度转速控制系统装调与测试 |
| 5.1 部分电路的安装调试 |
| 5.1.1 基于等精度测频法的转速测量 |
| 5.1.2 数控电压源的调试 |
| 5.1.3 相电流的测量 |
| 5.2 系统测试 |
| 5.2.1 转速精度测试 |
| 5.2.2 转速稳定性测试 |
| 5.2.3 相电流测量精度测试 |
| 本章小结 |
| 总结 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附表 |
（7）宽变频输入条件下双级矩阵变换器的若干关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 宽变频交流电源系统的应用 |
| 1.1.1 航空电源系统的早期发展历史 |
| 1.1.2 基于变频交流的航空电源系统 |
| 1.2 双级矩阵变换器的研究现状及其应用前景 |
| 1.2.1 双级矩阵变换器的调制策略 |
| 1.2.2 矩阵变换器的稳定性研究 |
| 1.2.3 矩阵变换器在变频电源中的应用研究 |
| 1.3 课题研究的意义与主要研究内容 |
| 1.3.1 课题研究的意义 |
| 1.3.2 本文的研究内容 |
| 第二章 TSMC的基本原理和滤波器参数设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 TSMC的拓扑结构与基本运行原理 |
| 2.2.1 TSMC的拓扑结构 |
| 2.2.2 TSMC的基本运行原理 |
| 2.3 宽变频输入条件下TSMC滤波器参数设计 |
| 2.3.1 TSMC输入侧LC滤波器设计 |
| 2.3.2 TSMC输出侧LC滤波器设计 |
| 2.3.3 仿真验证 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 宽变频输入条件下TSMC的非整数次谐波问题研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 宽变频输入条件对TSMC运行性能的影响 |
| 3.2.1 TSMC的传统非线性因素及其改善措施 |
| 3.2.2 宽变频输入条件所引起的非整数次谐波问题 |
| 3.3 基于脉冲重心理论的TSMC非整数次谐波分析 |
| 3.3.1 基于简化BUCK电路模型的脉冲重心理论 |
| 3.3.2 TSMC不对称调制的谐波分析 |
| 3.4 TSMC不对称调制的占空比校正算法 |
| 3.4.1 基于BUCK电路的占空比校正算法原理推导 |
| 3.4.2 TSMC的占空比校正算法 |
| 3.4.3 TSMC占空比校正算法的仿真分析和实验验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 TSMC输出侧的电压电流双闭环控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于同步旋转坐标系的电压电流双闭环控制策略 |
| 4.2.1 同步旋转坐标系下TSMC输出侧电压电流双闭环控制的数学模型 |
| 4.2.2 非整数次谐波在同步旋转坐标系下的表现形式 |
| 4.3 基于闭环的非整数次谐波抑制策略 |
| 4.3.1 基于闭环的输出电压非整数次谐波抑制策略 |
| 4.3.2 基于新型调制方式的输入电流非整数次谐波抑制策略 |
| 4.4 仿真与实验验证 |
| 4.4.1 仿真分析 |
| 4.4.2 实验验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 TSMC的稳定性分析及其改善措施研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 TSMC的稳定性分析 |
| 5.2.1 输入滤波器的数学模型 |
| 5.2.2 输出滤波器对TSMC稳定性的影响 |
| 5.2.3 宽变频输入条件对TSMC稳定性的影响 |
| 5.3 提高TSMC稳定性的有源阻尼控制算法 |
| 5.3.1 传统谐波分量前馈型算法在电压闭环控制条件下的稳定性分析 |
| 5.3.2 基于电压微分前馈的新型有源阻尼算法 |
| 5.4 仿真与实验验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 TSMC实验平台的软硬件实现 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 TSMC系统的硬件架构 |
| 6.2.1 主功率电路 |
| 6.2.2 驱动电路与辅助电源 |
| 6.2.3 滤波器电路 |
| 6.2.4 采样调理电路 |
| 6.2.5 控制电路 |
| 6.3 TSMC的控制软件流程 |
| 6.3.1 DSP的控制软件流程 |
| 6.3.2 ispXPLD的逻辑控制程序及其原理 |
| 6.4 一种分步式的自动停机保护控制策略 |
| 6.4.1 续流通道构造方法 |
| 6.4.2 ispXPLD编程实现 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结 |
| 7.1 本文的主要工作与创新点 |
| 7.2 后续研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
| 附录 |
（8）基于视觉自主导航的自平衡车设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景与研究意义 |
| 1.1.1 课题背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文内容与结构 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 自平衡车的原理与建模 |
| 2.1 自平衡车平衡原理 |
| 2.2 系统建模 |
| 2.2.1 自平衡车数学模型 |
| 2.2.2 直流电机数学模型 |
| 2.2.3 自平衡车可控角度 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 自平衡车硬件系统设计 |
| 3.1 硬件总体框架 |
| 3.2 控制器电路设计 |
| 3.2.1 控制器选型 |
| 3.2.2 最小系统设计 |
| 3.3 图像电路设计 |
| 3.3.1 传感器选型 |
| 3.3.2 OV7620介绍 |
| 3.3.3 摄像头模块设计 |
| 3.4 感知模块电路设计 |
| 3.4.1 加速度计 |
| 3.4.2 陀螺仪 |
| 3.5 稳压电路 |
| 3.6 双轮测速电路设计 |
| 3.6.1 编码器介绍 |
| 3.6.2 转速检测回路设计 |
| 3.7 直流电机驱动电路设计 |
| 3.7.1 驱动芯片介绍 |
| 3.7.2 驱动电路设计 |
| 3.8 电量检测电路 |
| 3.9 串口通信电路 |
| 3.10 LCD模块设计 |
| 3.11 本章小结 |
| 第四章 视觉导航图像处理 |
| 4.1 数字图像理论基础 |
| 4.1.1 数字图像 |
| 4.1.2 灰度图像 |
| 4.2 数字图像采集 |
| 4.3 数字图像处理 |
| 4.3.1 数字图像去噪 |
| 4.3.2 数字图像二值化 |
| 4.4 道路信息提取 |
| 4.4.1 道路边缘提取 |
| 4.4.2 道路中心线估算 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 系统控制策略研究与实现 |
| 5.1 系统控制总框架 |
| 5.2 卡尔曼滤波算法 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波原理 |
| 5.2.2 卡尔曼滤波实现 |
| 5.3 PID控制算法 |
| 5.3.1 PID控制原理 |
| 5.3.2 PID参数调试 |
| 5.4 自平衡车运动控制实现 |
| 5.4.1 自平衡车直立控制 |
| 5.4.2 自平衡车速度控制 |
| 5.4.3 自平衡车方向控制 |
| 5.4.4 总控制量的融合 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 系统测试与分析 |
| 6.1 硬件模块测试 |
| 6.1.1 串口测试 |
| 6.1.2 姿态传感器测试 |
| 6.1.3 测速电路测速 |
| 6.1.4 显示器模块测试 |
| 6.1.5 摄像头模块测试 |
| 6.2 软件算法测试 |
| 6.2.1 滤波算法效果调试 |
| 6.2.2 电机响应调试 |
| 6.2.3 视觉传感器与道路提取算法的调试 |
| 6.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附件 |
（9）基于MC9S12XS128的电动教练车智能电机控制器开发研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外电动汽车的发展与现状 |
| 1.2.1 美国电动汽车的发展与现状 |
| 1.2.2 日本电动汽车的发展与现状 |
| 1.2.3 欧洲电动汽车的发展与现状 |
| 1.2.4 我国电动汽车的发展与现状 |
| 1.3 国内外电动汽车控制器发展现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第二章 电动教练车动力驱动系统结构原理 |
| 2.1 电动汽车的组成与原理 |
| 2.1.1 电驱动控制子系统 |
| 2.1.2 电池能量管理子系统 |
| 2.1.3 辅助设备子系统 |
| 2.2 燃油教练车与普通电动汽车操控特性对比 |
| 2.3 电动教练车驱动系统的布置形式 |
| 2.4 驱动电机特性分析 |
| 2.4.1 驱动电机工作要求 |
| 2.4.2 驱动电机分类 |
| 2.4.3 直流电动机的调速控制 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 电动教练车控制器硬件电路设计 |
| 3.1 电机控制器对单片机的要求 |
| 3.2 电机控制芯片的选型与介绍 |
| 3.2.1 常用电机控制芯片的介绍 |
| 3.2.2 MC9S12XS128 各模块功能介绍 |
| 3.3 控制器各功能模块电路 |
| 3.3.1 基本电路 |
| 3.3.2 电源转换模块电路 |
| 3.3.3 输入信号接口电路 |
| 3.3.4 输出信号硬件电路 |
| 3.3.5 驱动模块硬件电路 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 电机控制算法研究 |
| 4.1 经典 PID 控制 |
| 4.1.1 PID 基本控制原理 |
| 4.1.2 数字式 PID 控制算法 |
| 4.2 模糊自适应 PID 控制 |
| 4.2.1 模糊逻辑控制介绍 |
| 4.2.2 模糊自适应 PID 基本原理 |
| 4.2.3 模糊控制器设计 |
| 4.3 模糊自适应 PID 控制仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 电动教练车控制器软件设计与试验 |
| 5.1 软件开发环境 |
| 5.2 电动教练车电机控制策略 |
| 5.3 电机控制器软件设计 |
| 5.3.1 系统主程序流程设计 |
| 5.3.2 车辆起动模块流程设计 |
| 5.3.3 保护模块流程设计 |
| 5.3.4 起步模块流程设计 |
| 5.3.5 减速模块流程设计 |
| 5.3.6 怠速模块流程设计 |
| 5.3.7 加速模块流程设计 |
| 5.4 主要模块初始化 |
| 5.5 控制器功能试验 |
| 5.5.1 测速模块试验 |
| 5.5.2 起动与保护模块试验 |
| 5.5.3 起步模块试验 |
| 5.5.4 怠速、加速、减速模块试验 |
| 5.6 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 总结 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（10）基于无线通讯技术的柔性工装控制系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 |
| 1.2 柔性工装技术研究现状 |
| 1.2.1 柔性工装国内外发展现状 |
| 1.2.2 可重构式柔性工装控制技术的研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第2章 可重构式柔性工装系统的总体设计 |
| 2.1 柔性工装技术指标和总体结构 |
| 2.1.1 技术指标 |
| 2.1.2 柔性工装总体结构 |
| 2.2 柔性工装控制系统的方案设计 |
| 2.3 下位机控制器设计 |
| 2.4 无线通讯系统设计 |
| 2.5 柔性工装控制系统软件功能设计 |
| 2.5.1 控制系统上位机软件功能设计 |
| 2.5.2 控制系统下位机软件功能设计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 柔性工装控制系统硬件电路的设计 |
| 3.1 控制系统硬件总体结构 |
| 3.2 ARM 控制器外围电路设计 |
| 3.2.1 主控制器与驱动器之间接口电路的设计 |
| 3.2.2 柔性工装控制系统切换电路的设计 |
| 3.2.3 串口模块设计 |
| 3.2.4 电源模块设计 |
| 3.3 ZigBee 无线通讯模块硬件电路设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 柔性工装控制系统软件的开发 |
| 4.1 上位机软件设计 |
| 4.1.1 上位机控制界面设计 |
| 4.1.2 串口通讯程序的设计 |
| 4.1.3 切换控制程序和启停控制程序设计 |
| 4.1.4 手动定位程序和自动定位程序的设计 |
| 4.2 下位机控制程序的设计 |
| 4.2.1 下位机主程序 |
| 4.2.2 运动控制程序设计 |
| 4.2.3 步进电机的升降速曲线程序设计 |
| 4.2.4 串口程序设计 |
| 4.3 ZigBee 无线通讯软件的开发 |
| 4.3.1 ZigBee 协议栈结构 |
| 4.3.2 ZigBee 模块组网和数据传输 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 柔性工装定位单元实验样机设计及实验 |
| 5.1 柔性工装定位单元实验样机设计 |
| 5.2 控制系统无线通讯性能实验 |
| 5.2.1 ZigBee 网络组建 |
| 5.2.2 无线数据通讯实验 |
| 5.3 柔性工装单元运行精度检测 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
四、Principle and Implementation of an MC4044-Based Phase Locked Loop for Constant Speed Control（论文参考文献）
- [1]新型矩阵变换器的控制及应用研究[D]. 魏霖. 上海电力大学, 2020(01)
- [2]小卫星敏捷姿态控制及全物理仿真技术研究[D]. 林鲁超. 中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所), 2019(08)
- [3]自动台球机摆球装置设计及运动控制研究[D]. 孔令布. 青岛科技大学, 2019(11)
- [4]基于矩阵变换器的双馈风力发电系统的无功优化方案研究[D]. 曾宽. 湖南大学, 2019(06)
- [5]远程氨氮监测系统测量部分的设计与实现[D]. 杨珊珊. 西安工业大学, 2016(02)
- [6]永磁无刷直流电机高精度转速控制系统的开发[D]. 盖涛. 山东大学, 2016(02)
- [7]宽变频输入条件下双级矩阵变换器的若干关键技术研究[D]. 秦显慧. 南京航空航天大学, 2016(12)
- [8]基于视觉自主导航的自平衡车设计与实现[D]. 孙传开. 华南理工大学, 2016(02)
- [9]基于MC9S12XS128的电动教练车智能电机控制器开发研究[D]. 朱布博. 长安大学, 2014(03)
- [10]基于无线通讯技术的柔性工装控制系统的研究[D]. 房燕涛. 哈尔滨工业大学, 2012(03)