一、越野环境中坦克动力学建模研究（论文文献综述）
赵梦彤[1]（2021）在《越野环境地面无人平台航迹规划》文中研究表明越野环境中的地面无人平台运行条件较城市道路相比地面起伏不定且覆盖物复杂多样,要使地面无人平台能够安全行驶,并准确、可靠的执行各项任务,需要其根据周围环境自主决策规划出一条可靠安全的行驶路径,这就需要探讨兼顾车辆通过效率和安全性的路径规划算法。首先,本文提出一种关于地面无人平台在越野环境运行中最短路径的规划算法。在经典蚁群算法二维网格的基础上,增加地面高度信息,采用三维地图网格创建的方法建立三维规划空间,设计以最短路径为目标的蚁群搜索策略。其次,无人平台在任务指标中,完成任务的时间是最重要的,在上一步最短路径的基础上提出一种越野环境地面无人平台时间最短航迹规划方法,其核心在于提出地面无人平台各种路况通过性分级方法,通过分析车辆动力学性能和现有国标的基础上对无人平台的环境通过性进行评估,并设计各分级下的推荐车速,融合通过性分级和推荐车速,设计以通过时间最短为目标的改进蚁群算法启发函数,以车辆安全性建立动态约束,得到兼顾通行效率、通过性和安全性的优化路径。最后,在实际越野环境地图中进行了多组仿真对比验证,通过在同一地形图的不同划分精度进行的三组不同起终点仿真验证,得到了三组符合条件的规划路径,验证了算法的可行性。就规划的最优路径长度而言,由于本文较一般的蚁群算法增加了环境通过性分级限制因素,最大程度地避开了难以攀爬和翻越的障碍,因此路径长度有所增加,但是由于本文算法能够通过不同环境进行分级,使得车辆速度分配更加的合理提高了无人平台的运行效率,其运行效率综合提高了9.3%,仿真结果充分的验证了越野环境地面无人平台航迹规划方法的有效性。
石露[2]（2020）在《基于Unity3D跨平台坦克虚拟驾驶视景仿真系统的研究》文中研究表明目前广泛使用的基于底层图形接口Open-GL或Direct3D的可视化仿真系统效率低下,且各种作战仿真研究的首要目标是提高其环境的真实性。因此,本文针对当前坦克模拟训练系统在高逼真度、高效率、跨平台和强交互性等方面的不足,提出了基于跨平台开发引擎Unity3D坦克虚拟驾驶模拟系统的设计思想。采用插件集成开发的模式对视景系统进行设计并做仿真研究,完成了由视景仿真模块、实时天气特效管理模块、行为驱动仿真模块、仪表仿真模块和坦克作战仿真模块、控制界面等子模块所组成的坦克虚拟驾驶视景仿真系统,并讨论了各个子模块的设计功能和技术原理。首先,结合坦克驾驶信息融合的实际需求和国内外最新的信息融合动态,提出了改进的信息融合功能模型,同时建立了与之对应的战场态势感知系统评价体系,旨在将虚拟现实与态势感知结合起来,为未来坦克虚拟驾驶提供理论的方案设计。其次,以现代坦克主战场为背景及视景仿真系统的高逼真度要求,开展虚拟场景混合建模方法的研究,并在三维建模软件3ds Max下建立了坦克模型及三维场景相关模型。采用地形绘制技术构建了真实感较强且多样的坦克虚拟驾驶场景,通过获得高精度低面数的DEM（Digital Elevation Model,数字高程模型）构建真实地形。以往的模拟驾驶系统仅简单地对雨、雪、雾等自然景观进行仿真,并未结合实地环境。本系统设置了天气系统管理模块来动态控制雨、雪、雾的仿真特效,具有实时和交互的特性。通过调整系统粒子数量,实现不同强度的雨、雪、雾的特效渲染,同时从地理位置上对应现实城市,将预置的地理位置的真实气象数据实时返回,并将现实天气同步到虚拟场景中,用户可根据实时天气状况对虚拟场景中的天气特效做出动态调整,在一定程度上有助于坦克操纵时提前做出合适的预判。此外,在仿真软件Unity3D中,根据坦克车辆动力学模型和碰撞器的使用,设计了满足本系统要求的控制程序脚本,坦克可以实现多种场景下的驱动仿真,在虚拟环境中能够紧贴高低起伏的地面实时完成前进、倒车、制动、左右转弯、瞄准敌方目标开炮等行为。本文提出了基于X Dreamer状态机坦克虚拟驾驶控制方案,极大地减少了系统资源消耗。最后,通过采用NPC（Non-Player Character,非玩家角色）自动寻路算法进行智能感知,NPC坦克能够动态规划路径,进而锁定敌方目标,然后与用户操纵的坦克一起完成编队协同作战仿真。经测试验证,视景仿真系统运行后保持在101-372FPS（Frame Per Second,帧率）,本系统的各模块设计仿真效果均已较好实现,基本达到了视景仿真系统实时交互性和真实沉浸感的要求。
Iatskov Vladislav[3]（2020）在《六轮无人战车滑移转向设计及控制算法研究》文中指出电池技术、电驱动器、控制器和其他相关辅件领域的研究不断进步,促进了电动汽车数量增加,电动汽车也成为了世界各国的重点研究内容。随着汽车的引入,汽车驱动器的电气化开始了。无论是汽车还是无人战车,采用中央驱动器控制其已升级到新的AWID（all wheel independent drive）。由于它们在障碍物甚至在极端地形上具有很高的机动性,因此它不仅具有商业价值,更具有军事价值。但是,由于缺少机械传动系统和动力学评估,因此有必要将AWID技术与防滑系统配合使用来完善驱动器之间的控制协调。传统的转向器结构复杂、重量大、能源效率低。轮毂电机的使用和发动机控制技术的发展为独立车轮驱动系统转向技术的开发提供了更多机遇。关于车轮扭矩分配,多模式打滑和打滑过程中的转向阻力的协调控制的研究目前并不完善,为了解决这个问题,本论文的所进行的主要内容如下。首先,分析了各种车辆的转向结构,其中包括传统转向结构,铰接式转向结构和履带式车辆的转向结构;介绍了国内外轮式无人地面平台;讨论了轮式无人地面平台的研究现状;综述了六轮无人战车滑移转向的研究现状;对滑动转向车辆进行了运动分析;对其的安装使用情况进行了比较;给出了转向打滑的基础理论,并介绍了开始行驶所需的最小牵引力;对电动机转矩以及转弯半径的速度进行了理论计算。采用MSC Adams程序进行的六轮无人战车动力学仿真,以评估作战车辆的性能;分析了车辆在越障、直线行驶、上坡行驶时的行驶状况;对车辆的控制进行了研究。将传统汽车与电动汽车的控制部分进行了比较分析,探讨了车辆驾驶控制中使用的主控制器。最后,给出了一种用于控制六轮战车的滑移运动的算法,并进行了Adams和MATLAB/Simulink软件的联合仿真;开发了六轮无人战车的转矩控制算法。鉴于这种类型的车辆的转向难以控制,本文提出了一种扭矩矢量控制策略,可有效,准确地对带有6 WID（六轮独立驱动）滑移转向系统的电动汽车进行实时扭矩控制分配。该策略分为三个主要级别:上层控制器、状态估计层和下层控制器。上层控制器代替了传统的车辆转向系统,并生成所需的驾驶指令;在上位控制器中设置了一个驱动分配模块,用于在基于车辆功率的驾驶模式和其他条件之间的协调;状态估计层从传感器接收数据并评估其他控制器所需的各种参数;下层控制器负责驱动器之间转矩矢量的最佳控制。
孙玉泽[4]（2020）在《无人轮式车辆越野路面全局路径规划与轨迹跟踪》文中研究指明越野车辆自动驾驶技术在军事、农业、消防等领域有广泛用途,本文面向无人轮式车辆在越野环境下的非结构化路面的自动驾驶,开展越野环境下的全局路径规划与轨迹跟踪算法研究。目前在非结构化道路上栅格地图中的全局路径规划算法较多,而一般栅格地图不考虑每个格网的具体高程或地面类型差异,同时非结构化道路一般考虑为平整空旷道路上,越野环境中多为地形起伏的颠簸路面,同时地貌复杂,地物类别多样。本文针对典型越野路面开展了无人越野汽车的路径规划与轨迹跟踪方法研究。首先选择长春周边的实验地区,通过土地监督分析及DEM信息进行环境建模,然后依次采用全局、局部路径规划算法进行仿真,得到越野汽车参考的轨迹离散点集。最后基于预瞄控制进行轨迹跟踪,验证了局部路径规划算法的有效性。本文的主要内容包括:（1）越野路面环境建模越野路面环境建模流程及方法,包括采用BP神经网络进行土地监督分类,采用DEM高程数据计算坡度坡向信息。将分类结果通过栅格法进行建模,得到车辆可以识别的越野栅格地图。（2）路径规划算法仿真在越野栅格地图中采用改进A*算法和改进蚁群算法进行全局路径规划,并将两者仿真结果进行对比。其中改进A*算法路径通行时间更短,所以后续选择其结果用于局部路径规划,提高局部路径分辨率以实现细化栅格地图信息。采用“滚动窗口法与HCAA*算法”实现越野地图的局部路径规划,得到车辆可通行的轨迹曲线,并依据地面属性信息计算轨迹曲线上的纵向速度,最终得到包含横纵坐标及速度的轨迹离散点集。（3）轨迹跟踪控制算法建立车辆侧向、纵向的动力学模型,并分别建立了基于预瞄控制理论的侧向控制算法,及基于PID的纵向控制算法。其中在侧向控制算法中增加基于航向角误差的反馈控制调节。通过定曲率工况与双移线工况对轨迹跟踪控制算法的有效性进行验证。（4）越野地图局部路径规划仿真验证基于以上理论基础,通过越野栅格地图搭建Carsim环境下的越野路面,通过MATLAB/Simulink搭建轨迹跟踪控制模型,并依据HCAA*算法得到的局部轨迹点进行Carsim与Simulink的联合仿真。结果表明,轨迹跟踪算法可以实现实时控制车辆沿既定轨迹通行,有较好的控制效果,同时局部规划得到的轨迹曲线满足车辆的约束需求。
孙健博[5]（2020）在《履带式战车行进间发射安全性分析与优化》文中认为近些年来,履带式战车作为一款重要的陆军武器系统,其研究一直受到各国高校和军队的高度重视。现代化战争的表现形式是局部战争,它高度依赖于高科技信息技术,其呈现杀伤力大、破坏力强、立体化、多维化、快速和灵活等特点对武器系统的防护能力、机动性能和行进间打击能力提出了较高的要求。行进间发射安全性作为一个重要的评价指标能够很好的反应武器系统的防护能力和打击能力,因此为了研究履带式战车行进间射击时的动力学响应和发射安全性,本文应用多刚体系统动力学和显式有限元方法与理论,将履带式战车行进间射击过程解耦为行驶动力学和发射动力学两个部分,并对两部分进行动力学建模和数值模拟仿真分析等一系列研究。首先,基于某履带式战车的详细CAD模型对其关键部件进行适当简化,应用多体动力学软件ADAMS/ATV构建战车行驶动力学模型,并赋予各部件相应的惯性参数;基于我国路面不平度分级标准采用MATLAB软件生成各级路面的路面谱,将其导入ADAMS软件构建三维道路模型;同时,采用三维建模软件建立发射系统的实体模型,并且经过有限元前处理软件处理,生成发射系统的有限元模型,最终建立发射系统的发射动力学模型。其次,基于上述构建的履带式战车行驶动力学模型,对其进行行驶动力学仿真分析,研究车速、路面等级对战车行驶稳定性的影响,并将发射系统底部中心点的6自由度位移作为结果输出,它们之后将作为发射动力学仿真的边界输入条件。再次,将履带式战车行驶动力学仿真输出结果以及导弹发射推力曲线加载到发射动力学模型上进行发射动力学仿真,分别研究在不同车速、不同等级路面上发射系统的发射动力学响应,得到导弹的各种出筒姿态参数,并根据导弹发射安全性评价准则评估了战车发射系统在不同工况下的发射安全性概率。最后,以履带式战车行驶动力学模型为基础,以战车悬架刚度和阻尼为设计变量,以战车发射系统底部中心点侧倾加速度和俯仰角速度极值为目标,基于均匀拉丁超立方方法进行试验设计,运用集成优化软件并结合多体系统动力学方法求解不同工况下的行驶动力学仿真结果,以此建立响应面模型并验证其精度。在此基础上,对战车悬架系统参数进行多目标优化设计,并对优化后的战车模型进行仿真验证。
韩承冷[6]（2020）在《臂式扭转型电磁主动悬架理论与试验研究》文中提出无人地面车辆在监视侦察、清障扫雷、巡逻作战等方面的巨大优势,已经得到世界各国认可并成为争相研制的“热点”武器。然而现有的无人地面车辆依然沿用传统的悬架形式,车体结构与悬架工况要求不匹配,导致车辆无法兼顾机动性和通过性,因此急需开发出一款颠覆现有悬架系统理念的新型悬架,以支撑起未来小型智能无人车在越野条件的下高机动对抗性作战需求。本文基于这一需要独创性的研发了一款适用于高机动轮腿式智能载具的,具备阻尼、刚度和车身高度的主动实时调节功能的臂式扭转型电磁主动悬架（In-Arm Torsional Electromagnetic Active Suspension,ITEAS）系统,并对ITEAS系统展开理论与试验的相关研究。首先,文章详细介绍了ITEAS系统的结构设计与功能设计并基于ITEAS系统设计了高机动轮腿式智能载具的三维模型。根据系统结构特点,基于拉格朗日方程研究ITEAS系统的动力学模型,推导了振动状态下ITEAS系统的数学表达式;分析车身高度调节子系统能量与介质传递方式,建立车身高度升降时ITEAS系统的多体动力学模型,为系统的仿真模型与控制策略研究提供理论依据。其次,文章探明了ITEAS的三大核心子系统扭杆弹簧,叶片式减振器和车身高度调节系统工作机理。设计了具备高度调节功能的扭杆弹簧结构并计算扭转弹簧刚度,基于有限元软件ANSYS分析了扭杆弹簧工作状态下的变形程度并校核花键端接触疲劳强度满足许用强度要求,讨论并验证了该结构参数下扭杆弹性功能的可靠;设计了两腔式叶片减振器的结构与密封方式,基于AMESim建立了减振器的液压仿真模型并研究减振器阻尼的调节方式,探明了叶片减振器的使用合理性;基于Matlab建立了车身高度调节系统的仿真模型,基于运算结果讨论了高度调节系统的控制稳定性等问题,验证了纵臂控制系统的可控稳定性问题。再次,文章基于AMESim建立了ITEAS系统的物理学仿真模型,分别研究了系统的悬架特性、车身高度调节和主动位移控制策略;设计并制造了ITEAS系统的试验样机,基于三管路油泵设计了叶片减振器泵油回路和阀系结构,基于MTS台架设计了试验方法,分别对减振器阻尼特性及调节效果、悬架静刚度特性、车身高度调节功能和正弦路面激励下的ITEAS系统悬架特性进行台架试验,分析研究试验结果,验证了ITEAS系统设计方案的可行性。最后,本文将仿真结果与台架试验结果比对分析,验证理论模型与仿真模型的正确性,并分析验证了ITEAS系统悬架特性,车身高度调节和主动位移控制等主要功能的有效性。本文开展的相关研究,提出了一种新型的臂式类悬架系统并推导出了该系统的多体动力学模型,建立了该系统的仿真模型和主动位移控制策略并通过台架试验验证了动力学模型、仿真模型和控制策略的合理性,能够为后续对于臂式类悬架系统的控制策略研究以及基于ITEAS系统的载具动力学和协同控制研究提供有效的理论支持和参考,为其他臂式类悬架系统的研究提供方向引导。
陈宇[7]（2019）在《坦克行进间发射动力学分析及优化研究》文中研究说明现代战争形式的逐渐改变使得新一代坦克的射击精度、炮口动能、机动能力和使用条件均发生了较大的变化。随着弹丸穿甲威力的提高,发射载荷、炮口动能和炮口动量均显着增大,火炮的振动特性更加凸显;另外为了适应高机动性的要求,减轻坦克重量并提高坦克的行驶速度,尤其是行进间射击时的行驶速度使得路面对坦克的激励急剧增大。这些都使坦克及火炮的非线性动力学规律越趋复杂,加剧了坦克机动性与行进间射击精度的矛盾。现有的设计理论和方法已难以破解这种矛盾,迫切需要开展高机动条件下坦克行进间射击的非线性动力学响应规律及总体性能优化研究。本文以此为背景,以提高坦克行进间射击精度为目标,基于多体系统动力学、有限元方法、智能控制方法、接触碰撞理论及现代优化算法等对坦克行进间射击机电液耦合动力学建模方法、高速机动条件下非线性因素影响规律及综合行驶工况条件下的坦克炮结构优化等进行了系统深入的研究。分析了某坦克多体系统的拓扑结构,基于一定简化和假设,结合射击时的实际受力和运动情况,建立了某坦克行进间射击多体系统动力学模型。利用有限元柔性体技术描述身管的弹性变形;分别通过非线性弹簧阻尼模型和间隙旋转铰模型表征身管与前后衬瓦间及耳轴与轴承间的接触碰撞关系;参照我国路面不平度分级标准,采用谐波叠加法重构了不同等级的考虑左右履带不平度相干性的三维路面不平度模型。通过数值计算获得了坦克行进间发射动力学规律,并进行了初步的试验验证。基于多学科协同仿真方法建立了垂向稳定控制系统与坦克机械系统耦合动力学模型。通过机电一体化仿真软件Amesim建立了垂向稳定器的液压子系统模型,在MATLAB/Simulink中建立了垂向稳定器的PID（Proportion Integration Differentiation）控制子系统模型,利用多体系统动力学软件Recur Dyn建立了坦克机械系统模型,有效提高了坦克行进间射击过程的数值计算精度。在此基础上,引入自适应鲁棒控制方法设计了新的坦克垂向稳定器控制器,通过与传统PID控制器的控制效果相比较,验证了所设计控制器的优越性。此外,研究发现坦克行进间耳轴中心角位移与炮口中心角位移并不相同,提出将炮口中心角位移作为误差补偿信号,大幅提高了传统以摇架为稳定目标的坦克垂向稳定器的综合稳定效果。分析了弹丸膛内运动过程中的受力情况。提出了一种基于间隙圆柱副模型的弹炮刚柔耦合建模方法,引入对微小间隙更具有适应性的基于L-N模型改进的含非线性刚度系数的法向接触力模型,以描述弹炮间接触力的非线性特性。在此基础上,分析了坦克行进间射击弹丸膛内运动时期身管的动态弯曲及弹炮耦合作用对火炮振动的影响规律。并进一步分析了高速机动条件下,坦克系统非线性现象尤为严重时,坦克行进间车体振动、身管动态弯曲、炮口响应及弹丸运动规律,为新一代高机动、高精度坦克总体设计提供理论支撑。以弹丸出炮口时扰动为优化目标,提出一种综合行驶工况条件下坦克行进间射击高维多目标优化方法。结合坦克行进间发射弹炮耦合动力学模型、分片拉丁超立方设计方法及BP（Back Propagation）神经网络方法构建坦克行进间射击火炮振动的代理模型。基于代理模型,采用遗传算法和潜在最优加点准则,对综合行驶工况条件下坦克行进间射击火炮振动问题进行序列近似优化,在可接受的计算成本范围内,得到了满足实际需要的兼顾各优化目标的优化解,提高了综合行驶工况条件下坦克行进间射击的射击精度。
陈昱同[8]（2019）在《履带式战车车身轻量化优化设计研究》文中研究说明履带式车辆在各行业中得到广泛地应用,尤其是在军事领域中发挥着至关重要的作用,履带式车辆的发展水平间接地反映了各国国防军事实力。同时,作为军事装备的重要战术技术指标,装备轻量化是提高军事装备作战能力和战术机动性的重要途径。近年来,复合材料凭借其材料性能与重量优势,被越来越广泛地应用于武器装甲的制作中。本文以军用履带战车为研究对象,构建虚拟样机对其几种典型工况进行多体动力学分析,并利用有限元方法对其各工况下的状态进行静力学分析,探讨白车身材料替换以及变截面设计后履带车辆整体静态性能的变化。首先,本文阐述了轻型材料在履带车辆中的应用现状,并详细介绍了变截面设计的研究现状。对履带车辆的运动原理、行走系统的运动学进行了分析,系统全面地说明了车身刚强度有限元方法的理论基础,并具体介绍了本文分析所需要的有限元软件。然后,结合履带战车项目,利用RecurDyn软件构建履带式战车行走系统的多体动力学模型。结合基于UG的车身简化模型,构建了虚拟数字化的履带车辆样机电脑模型。在RecurDyn环境下建立虚拟路面,完成履带车辆爬坡工况、越壕沟工况、过垂直障碍物工况,共三种典型工况的仿真工作。分析得到,履带车辆能够达到越野能力的设计要求。最后,根据UG三维零件数字模型,经过曲线修正和曲面重构等几何修正后,主要采用壳单元,在HyperMesh中构建车身的详细有限元模型,并根据真实工况创赋予车身材料属性、设置其边界条件。根据履带式车辆实际情况的受力条件,将Optistruct求解器用于分析不同极端条件下车辆的静态性能。结果表明,车身在各工况下拥有良好的静态特性,但是存在性能过剩的问题,可以对履带车辆进行优化设计。采用复合材料对履带车辆车身进行材料替换,并对原车型进行拓扑优化以指导车身变截面设计,来实现整车减重的目的。通过对比优化前后车身性能,优化后的车身在整体质量减轻的情况下,静态特性依然保持良好。因此,该优化设计具有可行性。
蒋保华[9]（2019）在《履带式坦克越野通过性仿真研究》文中进行了进一步梳理履带式坦克在军事领域有着举足轻重的作用,具有火力大、机动性高、防护性好的特点,是陆地作战的主要武器。如何提高坦克的越野通过性,使其在战场上发挥自身的优势,是现代坦克研究的热门课题。在查阅大量相关文献的基础上,研究履带式坦克的行走性能理论,完成其运动学分析、履带与土壤作用关系分析以及动力学分析,为履带式坦克行走系统的动力学仿真提供理论依据。阐述了多体动力学建模仿真原理以及履带式坦克越野通过性仿真方法,选取某型坦克,建立虚拟样机,选取数种典型路面工况,利用多体动力学建模仿真软件完成越野通过性的仿真与分析,并将仿真结果与实际参数对比分析,验证履带式坦克越野通过性仿真的可靠性。依据现有课题,在坦克开发环节,分析新式坦克的开发需求,依据履带行走系统理论分析基础,对某型坦克进行改进,确定设计方案,建立虚拟样机,应用仿真方法分析设计方案能否满足越野通过性的相关指标,完成物理样机试制与相关试验。仿真分析及试验结果表明,履带式坦克越野通过性仿真分析可靠性较高,仿真逼真度高,能够对越野通过性能进行科学、准确预测,在新式坦克开发环节中的应用具有实际意义,可以减少新式坦克的研制费用,提高研制水平,缩短开发周期,提高坦克的越野通过性能。
高天云[10]（2018）在《基于统计学习的定轴传动和二级行星转向履带车辆驾驶特性研究》文中研究指明随着军用无人驾驶车辆的不断研究与发展,以定轴传动与二级行星转向机的履带车辆为基础进行无人化改造与地面无人平台研究可以最大限度地发挥退役装备的效能,在复杂的越野环境和特殊的军事用途中具有十分显着的优势。另外,定轴传动和二级行星转向机的履带车辆具有复杂的非线性关系和各系统间的强耦合特性,转向系统又相对较为简单且具有不确定性,所以为达到更好的车辆自动驾驶控制效果,不能仅考虑车辆平台本身特性及运动规律,还要结合驾驶员操控经验和特性。驾驶员特性研究对提高智能车辆控制的精确性具有重要意义。本文基于统计学习方法研究该车辆的驾驶员操控特性并建立车辆状态切换的驾驶员模型,实现车辆行驶过程中的准确状态预测。在深入分析研究定轴传动和二级行星转向车辆机械结构与行驶特性的基础上,提出履带车辆运动控制的状态切换和驾驶员经验研究的重要性。搭建了实车数据采集系统,采集熟练驾驶员在真实场景下大量驾驶经验数据并建立相应数据库,并基于高斯混合模型（GMM）提取车辆行驶的转向操控运动基元并提取相应的基元切换序列,利用图论方法建立车辆状态切换局部和全局序列图,表述了车辆运动基元切换和组合关系。然后,本文基于序列图的状态切换引导输入,分别利用多元高斯混合模型（GMM）和支持向量机（SVM）的方法建立车辆横纵向状态切换模型,训练每个状态切换节点的分类器并组合得到预测状态序列,并选取每个节点的最优状态参量,提高了模型精度及准确性。最后,选取各档车辆行驶数据进行切换行为测试来验证状态切换模型的可靠性,并基于北京理工大学已搭建好的某型车辆试验平台,结合本课题所得到的履带车辆转向操控驾驶特性,在真实越野路面进行融入驾驶员经验的初步实车试验,并对试验结果进行分析。
二、越野环境中坦克动力学建模研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、越野环境中坦克动力学建模研究（论文提纲范文）
（1）越野环境地面无人平台航迹规划（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 路径规划方法国内外研究现状 |
| 1.2.1 无人平台的研究背景 |
| 1.2.2 城市道路环境下的路径规划 |
| 1.2.3 越野运行环境下的路径规划 |
| 1.2.4 考虑运行状态的航迹规划 |
| 1.3 研究目标和内容 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 第二章 越野环境最短路径蚁群规划算法 |
| 2.1 蚁群算法 |
| 2.1.1 基本原理 |
| 2.1.2 数学模型 |
| 2.1.3 实现步骤 |
| 2.2 越野环境最短路径蚁群规划方法 |
| 2.2.1 地形建模 |
| 2.2.2 蚁群搜索策略 |
| 2.2.3 实现步骤 |
| 2.3 仿真验证 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 越野环境地面无人平台航迹规划方法 |
| 3.1 越野环境地面无人平台航迹规划问题描述 |
| 3.1.1 安全性因素 |
| 3.1.2 快速性因素 |
| 3.2 环境通过性评估与分级 |
| 3.2.1 环境通过性评估 |
| 3.2.2 通过性等级划分 |
| 3.3 考虑综合因素的启发函数设计 |
| 3.4 信息素更新规则 |
| 3.4.1 局部信息素更新 |
| 3.4.2 全局信息素更新 |
| 3.5 算法步骤 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 仿真实验及分析 |
| 4.1 仿真实验流程 |
| 4.2 仿真工况 |
| 4.2.1 通过效率对比 |
| 4.2.2 不同地图划分精度对比 |
| 4.2.3 不同参数对比 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 在学期间的研究成果 |
| 致谢 |
（2）基于Unity3D跨平台坦克虚拟驾驶视景仿真系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题研究背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外发展现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 本文研究的主要内容和论文结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 视景仿真系统总体方案设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 视景仿真系统开发引擎Unity3D |
| 2.2.1 Unity3D作为视景仿真研发工具的优势 |
| 2.2.2 Unity3D的生命周期 |
| 2.3 视景仿真系统框架设计 |
| 2.3.1 三维模型框架 |
| 2.3.2 视景仿真系统总体结构 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 作战坦克驾驶网络化综合态势感知 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 态势感知与信息融合的关系 |
| 3.3 信息融合与资源管理 |
| 3.4 综合态势感知信息融合修正模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 视景仿真系统的环境开发 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 场景实体模型生成 |
| 4.2.1 3dsMax在虚拟现实中的应用 |
| 4.2.2 坦克模型建立与导出 |
| 4.3 地形建模 |
| 4.3.1 基于Unity3D的地形建模 |
| 4.3.2 Unity3D真实地形实现 |
| 4.4 虚拟场景构建 |
| 4.4.1 虚拟场景模型搭建 |
| 4.4.2 天空盒 |
| 4.4.3 虚拟驾驶光照处理 |
| 4.5 实时气象设置管理模块 |
| 4.5.1 实时获取天气信息 |
| 4.5.2 不同天气特效仿真 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 视景仿真系统坦克驾驶动态驱动开发 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 Unity3D环境下坦克行为控制 |
| 5.2.1 坦克控制基础 |
| 5.2.2 旋转炮塔 |
| 5.2.3 坦克虚拟驾驶动力学建模 |
| 5.2.4 虚拟驾驶中的车辆碰撞检测 |
| 5.2.5 Unity3D中坦克运动控制 |
| 5.3 基于X Dreamer坦克虚拟驾驶控制方案 |
| 5.3.1 X Dreamer中文脚本工具介绍 |
| 5.3.2 场景漫游 |
| 5.3.3 炮塔与炮管的控制 |
| 5.3.4 坦克驾驶行为控制 |
| 5.3.5 坦克车轮与履带动态仿真 |
| 5.3.6 坦克制动和左右转弯 |
| 5.4 坦克作战仿真模块 |
| 5.4.1 发射炮弹 |
| 5.4.2 Game Manager数据管理 |
| 5.4.3 摧毁敌人 |
| 5.4.4 NPC自动寻路算法 |
| 5.5 音效 |
| 5.5.1 马达音效 |
| 5.5.2 发射音效 |
| 5.5.3 爆炸音效 |
| 5.6 仪表仿真模块 |
| 5.7 图形用户界面设计 |
| 5.8 本章小结 |
| 第六章 坦克虚拟驾驶视景仿真系统实现 |
| 6.1 视景仿真系统模块设计实现 |
| 6.2 视景仿真系统测试及分析 |
| 6.2.1 测试目的 |
| 6.2.2 测试环境 |
| 6.2.3 试验过程 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（3）六轮无人战车滑移转向设计及控制算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.2.3 国内外研究现状综述的简析 |
| 1.3 车辆驱动中的电气化 |
| 1.4 滑移转向 |
| 1.5 主要研究内容和章节安排 |
| 第2章 滑移转向车辆的运动分析 |
| 2.1 六轮无人战车功率传输机制 |
| 2.2 滑移转向的一般理论 |
| 2.3 确定启动运动的最小推力 |
| 2.4 负载估算 |
| 2.4.1 加速度测量 |
| 2.4.2 垂直载荷的估算 |
| 2.5 电动战车电机转矩计算 |
| 2.5.1 驱动条件1 |
| 2.5.2 驱动条件2 |
| 2.5.3 驱动条件3 |
| 2.6 下坡路限速 |
| 2.7 转弯半径的转速计算 |
| 2.8 本章小结 |
| 第3章 六轮无人战车动力学仿真 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 六轮无人战车仿真模型的建立 |
| 3.2.1 导入六轮无人仿真模型 |
| 3.2.2 添加约束对并驱动 |
| 3.2.3 施加负载 |
| 3.3 动力学仿真与分析 |
| 3.3.1 直线道路的动力学建模与分析 |
| 3.3.2 30°坡度行驶条件的仿真分析 |
| 3.3.3 障碍地形条件的仿真分析 |
| 3.4 车身和转向节的结构强度校核 |
| 3.4.1 进行车架结构强度校核 |
| 3.4.2 无人战车转向节的结构强度校核 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 车辆转向控制研究 |
| 4.1 驱动控制算法 |
| 4.2 上层控制器层设计 |
| 4.3 驱动器分配模块设计 |
| 4.4 偏航力矩计算 |
| 4.5 偏航力矩极限 |
| 4.6 下控制器层设计 |
| 4.7 最优控制分配问题的表述 |
| 4.7.1 误差最小化问题 |
| 4.7.2 控制最小化问题 |
| 4.7.3 混合优化问题 |
| 4.7.4 优化问题的求解域约束 |
| 4.7.5 转化为二次规划问题 |
| 4.8 本章小结 |
| 第5章 六轮无人战车滑移转向策略和仿真研究 |
| 5.1 六轮无人战车上使用差速转向控制 |
| 5.2 仿真平台实施 |
| 5.2.1 MATLAB和 ADAMS中的协同仿真 |
| 5.2.2 控制转向速度的模块 |
| 5.2.3 协同仿真结果 |
| 5.3 开发无人战车滑移转向控制策略仿真 |
| 5.3.1 上层控制器层 |
| 5.3.2 状态估计层 |
| 5.3.3 下层控制器 |
| 5.3.4 MATLAB和 ADAMS中的协同仿真 |
| 5.3.5 仿真结果 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 课题展望与设想 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（4）无人轮式车辆越野路面全局路径规划与轨迹跟踪（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 面向自动驾驶的全局越野地图生成方法 |
| 1.2.1 土地监督分类方法 |
| 1.2.2 环境建模方法 |
| 1.3 路径规划方法 |
| 1.3.1 图搜索法 |
| 1.3.2 随机采样法 |
| 1.3.3 智能优化算法 |
| 1.4 轨迹跟踪方法 |
| 1.4.1 经典控制理论 |
| 1.4.2 现代控制理论 |
| 1.4.3 智能控制理论 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第2章 越野路面环境建模 |
| 2.1 越野道路特点对路径规划的影响 |
| 2.2 越野栅格地图定义 |
| 2.3 高程信息处理方法 |
| 2.3.1 DEM分类及应用 |
| 2.3.2 高程信息处理方法 |
| 2.4 地面属性处理方法 |
| 2.4.1 地表属性定义 |
| 2.4.2 地面属性信息处理方法 |
| 2.4.3 BP神经网络设计 |
| 2.4.4 网络训练与结果分析 |
| 2.4.5 地面属性信息结果 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 越野地图路径规划 |
| 3.1 基于改进A*算法的越野地图全局路径规划 |
| 3.1.1 A*算法基本原理及特点 |
| 3.1.2 改进A*算法 |
| 3.1.3 避障机制改进 |
| 3.2 基于改进蚁群算法的越野地图全局路径规划 |
| 3.2.1 蚁群算法基本原理及特点 |
| 3.2.2 栅格地图蚁群算法应用 |
| 3.2.3 改进蚁群算法 |
| 3.3 基于HCAA*算法的越野地图局部路径规划 |
| 3.3.1 局部越野栅格地图建立 |
| 3.3.2 HCAA*算法Morphin应用 |
| 3.3.3 HCAA*算法A*应用 |
| 3.3.4 HCAA*算法改进 |
| 3.3.5 局部路径速度设定 |
| 3.4 路径规划算法仿真结果验证 |
| 3.4.1 验证地图两种全局路径规划算法对比 |
| 3.4.2 实验地图两种全局路径规划算法对比 |
| 3.4.3 实验地图局部路径规划算法结果 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 越野路面轨迹跟踪 |
| 4.1 预瞄控制模型框架介绍 |
| 4.2 基于最优预瞄理论的侧向轨迹跟随控制 |
| 4.2.1 车辆侧向动力学模型 |
| 4.2.2 基于最优预瞄理论的侧向前馈控制 |
| 4.2.3 预瞄点搜索及侧向误差计算方法 |
| 4.2.4 基于航向角偏差反馈控制 |
| 4.3 基于PID的纵向速度控制 |
| 4.3.1 车辆纵向动力学模型 |
| 4.3.2 基于PID理论的速度控制 |
| 4.4 基于最优预瞄模型控制算法的仿真验证 |
| 4.4.1 工况1:定曲率工况跟随仿真 |
| 4.4.2 工况2:双移线工况跟随仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 仿真实验与分析 |
| 5.1 Carsim与 Simulink仿真环境建模 |
| 5.1.1 Carsim轮式车辆及通行环境建模 |
| 5.1.2 Simulink预瞄控制模型建模 |
| 5.2 局部越野地图路径规划 |
| 5.3 越野地图轨迹跟随仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 致谢 |
（5）履带式战车行进间发射安全性分析与优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 2 基本方法与理论 |
| 2.1 多体系统动力学理论 |
| 2.2 有限元理论 |
| 2.3 安全发射准则 |
| 2.4 多目标优化方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 履带式战车行进间发射动力学建模 |
| 3.1 行进间发射动力学建模流程 |
| 3.2 战车行驶动力学建模 |
| 3.2.1 行驶动力学建模流程 |
| 3.2.2 三维几何模型 |
| 3.2.3 多刚体动力学模型 |
| 3.2.4 行驶动力学输出参数 |
| 3.3 随机路面建模 |
| 3.3.1 路面不平度 |
| 3.3.2 随机路面等级 |
| 3.3.3 随机路面模型 |
| 3.4 导弹发射动力学建模 |
| 3.4.1 边界条件与载荷 |
| 3.4.2 有限元模型 |
| 3.4.3 发射动力学输出参数 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 履带式战车行进间发射动力学仿真分析 |
| 4.1 战车行驶动力学分析 |
| 4.1.1 车速对车身稳定性的影响 |
| 4.1.2 路面等级对车身稳定性的影响 |
| 4.2 发射系统发射动力学仿真分析 |
| 4.2.1 仿真方法与流程 |
| 4.2.2 仿真结果与分析 |
| 4.3 行进间发射安全性分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 悬架参数的多目标优化设计 |
| 5.1 多目标优化问题定义 |
| 5.2 优化流程 |
| 5.2.1 流程搭建 |
| 5.2.2 响应面模型生成与检验 |
| 5.3 优化设计 |
| 5.3.1 单一变量对目标函数的影响 |
| 5.3.2 优化问题求解 |
| 5.4 有效性验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（6）臂式扭转型电磁主动悬架理论与试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 扭杆弹簧 |
| 1.4 叶片减振器 |
| 1.5 车身高度调节 |
| 1.6 本文组织结构及研究内容 |
| 第2章 ITEAS系统结构设计与数学模型 |
| 2.1 ITEAS结构 |
| 2.1.1 ITEAS系统结构设计 |
| 2.1.2 ITEAS系统功能原理 |
| 2.1.3 高机动轮腿式智能载具 |
| 2.2 ITEAS系统的数学模型 |
| 2.2.1 动力学方程研究方法 |
| 2.2.2 悬架系统动力学模型 |
| 2.2.3 高度调节动力学模型 |
| 2.3 小结 |
| 第3章 ITEAS系统核心零部件研究 |
| 3.1 扭杆弹簧 |
| 3.1.1 扭杆弹簧悬架特点 |
| 3.1.2 扭转刚度的理论计算 |
| 3.1.3 扭杆弹簧结构强度分析 |
| 3.1.4 花键端接触强度分析 |
| 3.1.5 扭转刚度的确定 |
| 3.2 叶片减振器 |
| 3.2.1 减振器结构与密封设计 |
| 3.2.2 叶片减振器液压模型 |
| 3.2.3 液压模型仿真与分析 |
| 3.3 车身高度调节系统 |
| 3.3.1 直流电机调速特性 |
| 3.3.2 电机负载模型 |
| 3.4 小结 |
| 第4章 ITEAS系统仿真研究 |
| 4.1 悬架特性研究 |
| 4.1.1 ITEAS系统悬架特性评价指标 |
| 4.1.2 ITEAS系统悬架特性仿真 |
| 4.2 车身高度调节研究 |
| 4.2.1 高度调节悬架 |
| 4.2.2 ITEAS系统高度调节模型 |
| 4.3 位移控制研究 |
| 4.3.1 悬架的主动位移控制 |
| 4.3.2 ITEAS系统控制策略 |
| 4.4 小结 |
| 第5章 ITEAS系统台架试验 |
| 5.1 叶片减振器油路设计 |
| 5.2 台架试验 |
| 5.3 小结 |
| 第6章 结论 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 |
（7）坦克行进间发射动力学分析及优化研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 坦克稳定器 |
| 1.2.2 弹炮耦合模型 |
| 1.2.3 火炮发射动力学 |
| 1.2.4 火炮结构动力学优化 |
| 1.3 坦克行进间发射动力学分析与优化研究的技术挑战 |
| 1.4 本文研究内容 |
| 2 坦克行进间发射动力学建模与数值计算 |
| 2.1 某坦克结构拓扑分析 |
| 2.1.1 坦克结构组成 |
| 2.1.2 坦克多体系统建模基本假设 |
| 2.1.3 坦克多体系统结构拓扑分析 |
| 2.2 坦克多体系统的动力学建模 |
| 2.2.1 构件建模 |
| 2.2.2 约束建模 |
| 2.2.3 载荷建模 |
| 2.3 路面不平度建模 |
| 2.4 数值计算与初步验证 |
| 2.4.1 多体系统动力学模型 |
| 2.4.2 数值计算与分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 坦克垂向稳定器机电液耦合动力学建模与分析 |
| 3.1 坦克垂向稳定器的工作原理 |
| 3.2 坦克行进间机电液耦合动力学建模与分析 |
| 3.2.1 液压子系统建模 |
| 3.2.2 控制子系统建模 |
| 3.2.3 机电液耦合动力学建模 |
| 3.2.4 数值计算与分析 |
| 3.3 坦克垂向稳定器自适应鲁棒控制建模与分析 |
| 3.3.1 自适应鲁棒控制原理 |
| 3.3.2 坦克垂向稳定器控制结构改进 |
| 3.3.3 坦克垂向稳定器自适应鲁棒控制算法 |
| 3.3.4 数值计算与分析 |
| 3.4 控制器炮口误差信号补偿建模与分析 |
| 3.4.1 坦克行进间炮口振动分析 |
| 3.4.2 炮口误差信号补偿建模 |
| 3.4.3 数值计算与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 坦克行进间射击弹炮刚柔耦合影响分析 |
| 4.1 弹丸膛内运动的受力分析 |
| 4.1.1 重力和重力矩 |
| 4.1.2 燃气作用力 |
| 4.1.3 弹丸前定心部和炮膛间的作用力 |
| 4.1.4 弹带和炮膛间的作用力 |
| 4.1.5 弹丸受到的和外力及力矩 |
| 4.2 弹炮刚柔耦合非线性建模 |
| 4.2.1 接触碰撞的判断 |
| 4.2.2 法向接触力计算模型 |
| 4.2.3 接触摩擦模型 |
| 4.2.4 含间隙弹炮刚柔耦合动力学建模 |
| 4.3 数值计算与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 高速机动条件下坦克行进间发射动力学分析 |
| 5.1 高速机动条件下的激励源分析 |
| 5.1.1 路面不平度激励 |
| 5.1.2 液压缸控制力 |
| 5.1.3 射击载荷 |
| 5.1.4 其它激励源 |
| 5.2 坦克车体振动分析 |
| 5.2.1 车体线振动 |
| 5.2.2 车体角振动 |
| 5.3 坦克垂向稳定器稳定效果分析 |
| 5.3.1 PID控制器 |
| 5.3.2 自适应鲁棒控制器 |
| 5.4 弹丸膛内运动身管动态弯曲分析 |
| 5.5 弹丸膛内运动时期弹丸及炮口扰动特性分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 综合行驶工况条件下坦克行进间射击火炮结构优化 |
| 6.1 坦克行进间射击火炮结构优化方法 |
| 6.1.1 代理模型方法 |
| 6.1.2 试验设计方法 |
| 6.1.3 序列近似优化 |
| 6.2 综合行驶工况条件下坦克行进间射击火炮结构优化问题描述 |
| 6.2.1 优化目标数学模型 |
| 6.2.2 设计变量及约束 |
| 6.2.3 优化数学模型 |
| 6.3 坦克行进间射击火炮结构序列近似优化流程 |
| 6.3.1 基于多体动力学模型的训练样本库构建 |
| 6.3.2 基于BP神经网络的代理模型建模 |
| 6.3.3 模型验证和评估 |
| 6.3.4 优化解及实际响应计算 |
| 6.3.5 样本点更新 |
| 6.4 优化结果与分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 全文工作总结 |
| 7.2 本文主要创新点 |
| 7.3 研究工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（8）履带式战车车身轻量化优化设计研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究的背景与意义 |
| 1.2 轻量化材料国内外研究现状 |
| 1.2.1 合金材料的应用 |
| 1.2.2 复合材料的应用 |
| 1.3 变截面设计 |
| 1.3.1 变厚度板的研究现状 |
| 1.3.2 连续变厚板有限元建模方法 |
| 1.4 文主要研究内容 |
| 第2章 履带车辆的行驶理论及有限元理论介绍 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 履带车辆的行驶理论 |
| 2.2.1 履带车辆的运动原理 |
| 2.2.2 行走系统动力学 |
| 2.2.3 附着性能 |
| 2.3 有限元方法的理论基础 |
| 2.3.1 有限元基本原理 |
| 2.3.2 有限单元法分析过程 |
| 2.3.3 有限元应用软件介绍 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 履带式车辆虚拟样机仿真分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 履带车辆建模 |
| 3.2.1 几何建模 |
| 3.2.2 结构建模 |
| 3.2.3 虚拟样机建模 |
| 3.3 履带车辆通过性仿真分析 |
| 3.3.1 履带车辆爬坡性能仿真 |
| 3.3.2 履带车辆壕沟通过性仿真 |
| 3.3.3 履带车辆垂直障碍物通过性仿真 |
| 3.4 履带车辆受力分析 |
| 3.4.1 攀垂直障碍物 |
| 3.4.2 越水平壕沟 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 车辆车身有限元模型建立及静态分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 有限元模型建立 |
| 4.2.1 UG数模导入及几何清理 |
| 4.2.2 网格划分及质量优化 |
| 4.2.3 材料属性设置 |
| 4.2.4 基础边界条件定义 |
| 4.3 车身静力学分析 |
| 4.3.1 静力学分析理论基础 |
| 4.3.2 静态工况设置 |
| 4.3.3 静态分析结果 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 车辆车身轻量化设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 车身材料的更换 |
| 5.2.1 复合材料的选取 |
| 5.2.2 复合材料建模 |
| 5.3 基于拓扑优化的车身变截面设计 |
| 5.3.1 拓扑优化理论基础 |
| 5.3.2 原车身拓扑优化及变截面设计 |
| 5.4 优化前后车身性能对比 |
| 5.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（9）履带式坦克越野通过性仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 履带式坦克的发展历史和研究现状 |
| 1.2.2 履带与土壤作用原理的研究 |
| 1.2.3 多体系统动力仿真与虚拟样机技术 |
| 1.3 主要研究内容和研究方法 |
| 第二章 履带式坦克越野通过性仿真理论基础 |
| 2.1 履带行走机构运动原理分析 |
| 2.1.1 履带行走机构行驶原理 |
| 2.1.2 履带式坦克运动学分析 |
| 2.2 履带与土壤的作用关系 |
| 2.3 履带式坦克动力学分析 |
| 2.3.1 履带式坦克的驱动力 |
| 2.3.2 履带式坦克的行驶阻力 |
| 2.3.3 履带式坦克的最大爬坡度 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 履带式坦克越野通过性仿真方法 |
| 3.1 履带式坦克越野通过性仿真方法概述 |
| 3.2 虚拟样机模型建立 |
| 3.2.1 多体动力学仿真软件Recur Dyn |
| 3.2.2 坦克车体模型的建立 |
| 3.2.3 履带子系统的建立 |
| 3.2.4 履带子系统中约束的定义 |
| 3.2.5 完整坦克虚拟样机的建立 |
| 3.2.6 地面建模及接触关系定义 |
| 3.3 坦克越野通过性能仿真分析 |
| 3.3.1 坦克在平路面仿真分析 |
| 3.3.2 坦克在起伏(爬坡)路面仿真分析 |
| 3.3.3 坦克克服垂直壁仿真分析 |
| 3.3.4 坦克越壕仿真分析 |
| 3.4 仿真结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 越野通过性仿真在新式坦克开发中的应用 |
| 4.1 新式坦克开发需求 |
| 4.2 虚拟样机模型建立 |
| 4.2.1 ADAMS仿真设计流程 |
| 4.2.2 履带式坦克车多体动力学模型建立 |
| 4.3 坦克通过性能仿真分析 |
| 4.3.1 坦克爬坡工况仿真分析 |
| 4.3.2 坦克越壕工况仿真分析 |
| 4.4 样机试制与试验 |
| 4.5 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 |
| 致谢 |
（10）基于统计学习的定轴传动和二级行星转向履带车辆驾驶特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 地面无人机动平台研究现状 |
| 1.2.1 国外地面无人平台研究现状 |
| 1.2.2 国内地面无人平台研究现状 |
| 1.3 驾驶员特性国内外研究现状 |
| 1.4 论文研究技术途径及内容 |
| 第二章 基于定轴传动和二级行星转向履带车辆结构与特性分析 |
| 2.1 车辆结构介绍与无人化改造 |
| 2.1.1 动力传动及转向操控系统 |
| 2.1.2 电控化系统改造 |
| 2.2 二级行星转向与离合器转向原理对比分析 |
| 2.3 转向运动学与动力学特性分析 |
| 2.3.1 运动学特性分析 |
| 2.3.2 动力学特性分析 |
| 2.4 行驶特性分析 |
| 2.4.1 行驶不确定性 |
| 2.4.2 状态分级特性 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于驾驶员经验数据的运动基元与序列提取 |
| 3.1 实车数据采集 |
| 3.1.1 数据采集系统搭建 |
| 3.1.2 数据特征量预处理和数据集构建 |
| 3.2 基于高斯混合模型的车辆转向操控基元提取 |
| 3.2.1 高斯混合模型算法 |
| 3.2.2 转向操控基元聚类提取 |
| 3.3 基于图论表述的状态切换序列图创建 |
| 3.3.1 图论方法概述 |
| 3.3.2 横纵向状态切换序列提取 |
| 3.3.3 局部序列图与全局序列图建立 |
| 3.4 状态切换序列图讨论分析 |
| 3.4.1 转向状态切换的时间尺度 |
| 3.4.2 横纵向状态切换序列图 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于统计学习的横纵向状态切换模型建立 |
| 4.1 横纵向状态切换模型建立 |
| 4.1.1 状态切换模型总体框架 |
| 4.1.2 多元高斯混合模型与支持向量机方法概述 |
| 4.2 状态切换点分类器训练 |
| 4.2.1 分类器训练流程 |
| 4.2.2 训练数据选取 |
| 4.2.3 状态切换点分类器训练过程 |
| 4.3 考虑时间的状态参量选取分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 实车验证 |
| 5.1 模型离线验证与讨论 |
| 5.1.1 模型验证结果 |
| 5.1.2 结果讨论分析 |
| 5.2 基于驾驶员经验的初步实车试验 |
| 5.2.1 试验平台搭建 |
| 5.2.2 试验情况介绍 |
| 5.2.3 典型数据分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 研究成果总结 |
| 本文创新点 |
| 未来研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 附录 主要符号表 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 国家发明专利 |
| 发表论文 |
| 参与的科研工作 |
| 致谢 |
四、越野环境中坦克动力学建模研究（论文参考文献）
- [1]越野环境地面无人平台航迹规划[D]. 赵梦彤. 北方工业大学, 2021(01)
- [2]基于Unity3D跨平台坦克虚拟驾驶视景仿真系统的研究[D]. 石露. 西安电子科技大学, 2020(05)
- [3]六轮无人战车滑移转向设计及控制算法研究[D]. Iatskov Vladislav. 哈尔滨工业大学, 2020(01)
- [4]无人轮式车辆越野路面全局路径规划与轨迹跟踪[D]. 孙玉泽. 吉林大学, 2020(08)
- [5]履带式战车行进间发射安全性分析与优化[D]. 孙健博. 大连理工大学, 2020(02)
- [6]臂式扭转型电磁主动悬架理论与试验研究[D]. 韩承冷. 武汉理工大学, 2020(08)
- [7]坦克行进间发射动力学分析及优化研究[D]. 陈宇. 南京理工大学, 2019(01)
- [8]履带式战车车身轻量化优化设计研究[D]. 陈昱同. 湖南大学, 2019(07)
- [9]履带式坦克越野通过性仿真研究[D]. 蒋保华. 中国石油大学(华东), 2019(09)
- [10]基于统计学习的定轴传动和二级行星转向履带车辆驾驶特性研究[D]. 高天云. 北京理工大学, 2018(07)