问：带死区的数字pid控制器的工作原理，并说出其应用于什么场合
- 答：带死区的PID控制器死区是一个可调的参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验族盯确定。如果e。 太小，将使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若印过大，则系统将产生
较大的滞后。带死区的PID控制系统实际上是一个非线性系统。即当le（k）l≤le0印丨时，数
字控制器的输出为零;当le（k）l＞le0时，数字兆裤和控制器有PID控制输出。
用于控制精 度要求不高 的场纯饥合，这 种调节器可 防止执行机 构频繁动作。
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问：什么是PID调节器，并举例说明P、I、D的调节作用。
- 答：比例，积分调节P-比例调节，减少动态偏差I-积分调节，减少静态偏差如州银。可逆调速以速度或转速作为被渣宴控制量的自动控制系统。改变速度迹咐/速率后不能再调回原来的状态，就叫不可逆调速
问：什么是数字pid位置控制算法和增量型控制算法？试比较它们的优缺点
- 答：(1）增量型算法不需做累加凳仔，计算误差后产生的计算精度问题，对控制量的计算影响较小。位置型算法用到过去的误差的累加，容易产生较大的累加误差。
（2）增量型算法得出的是控制的增量枣皮汪，不会影响系统的工作。位置型算法的输出是控制量的全部输出，握迹误动作影响大
两个的表达式都不同可以看看百度百科 - 答：（1）数字PID位置型控制算法：
由于计算机输出的u(k)可直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值和执行机哪段构的位置（如阀门开度）是一一对应的肆渗，因此通常称该公式为位置式PID控制算法。
缺点：每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算工作量大。
（2）数字PID增量型控制算法：
执行机构李雹誉需要的是控制量的增量（例如驱动步进电机）时，数字控制器的输出只是控制量的增量，该公式称为增量式PID控制算法。
优点：①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
②手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。
③算式中不需要累加。
缺点：积分截断效应大，有稳态误差；溢出的影响大。
