一、巧用CAD实现连杆机构的动作显示（论文文献综述）
韩雅峰[1]（2020）在《牧草打捆机喂入机构结构优化设计与研究》文中提出牧草是一种宝贵的生物资源,是开展草食性牲畜产业的基本。但是由于牧草物料松散的特性,导致牧草在运输与储存时出现了诸如运输成本高、运输亏吨以及储存空间大等问题。利用打捆机将牧草压缩为高密度的草捆,可大大减少贮存占地面积,提高运输能力,从而可以有效地减少牧草的生产成本。牧草大方捆打捆机的喂入机构,是影响打捆机整体性能的重要因素之一,目前国内大方捆打捆机的喂入机构普遍存在结构繁杂、功耗大、喂入轨迹不合理等问题。针对上述问题,本文设计研发了一款适用于大方捆打捆机的喂入机构,通过对四杆机构的改进设计,使得喂入机构的运动轨迹为满足打捆机理想喂入轨迹的“腰果形”轨迹,并优化设计凸轮机构,完成喂入过程中的行程切换,利用单拨叉双行程转换的方式完成传统喂入机构两个拨叉的工作,从而达到降低功耗节省空间的目的。主要研究内容和结论如下:（1）论述目前国内外打捆机的发展与研究现状,对打捆机喂入机构的研究现状以及喂入机构的工作原理进行详细的分析。（2）确定了打捆机喂入机构的设计方案,根据其急回特性对喂入机构进行设计,分析计算了连杆设计参数。为实现喂入机构单拨叉双行程切换作业,设计了双行程的转换机构,利用凸轮和曲柄滑块的组合机构完成钩锁的间歇运动,完成凸轮等关键零部件的理论计算。（3）为验证喂入机构轨迹合理,通过解析法建立喂入机构的矢量方程,使用Matlab软件对其编程求解,得到喂入机构的运动轨迹为“腰果形”轨迹。采用Solid Works软件创建喂入机构的三维模型,并分析了喂入机构的干涉情况。采用ADAMS动力学仿真软件,对喂入拨叉大、小拨叉行程工作状态进行仿真分析,得到喂入机构的“腰果形”轨迹、速度和加速度曲线,通过分析运动轨迹图像以及速度加速度曲线,结果表明了所设计喂入机构的合理性。（4）搭建了喂入机构轨迹分析试验台,并通过试验,验证了喂入机构的运动轨迹与仿真结果相符合,表明本设计的合理性。
崔光珍[2]（2017）在《基于解域的多杆机构综合理论与方法研究》文中提出机构综合的结果决定了机器的性能水平,能否综合出性能较优的机构,是机械产品竞争能力的体现。同时,高效实用的机构综合方法事关机械产品的经济性和效率,是产品开发和市场竞争的首要环节。本文在国内外相关研究成果的基础上,基于四杆机构的解域综合理论与方法,给出了平面多杆机构的位置综合理论与方法,并进一步地将解域综合理论与方法拓展应用于空间机构的位置综合,有效解决了空间5-SS机构的位置综合问题。主要研究内容如下：（1）RR构件综合本文系统地给出了根据两个或一个刚体的四个位置综合RR构件的方法。首先,根据综合构件杆长不变条件,推导出RR构件的平面三次曲线综合方程,并将方程表示的曲线称为解曲线。然后,给出了解曲线的离散生成和顺序生成两种方法。其中,应用解曲线离散生成法求得离散分布于解曲线上的点；应用解曲线顺序生成法可有序求解出解曲线上的点。（2）六杆机构四位置综合将四杆机构的解域综合理论与方法拓展应用于解决六杆机构四位置综合问题。在给定3R开链四位置的情况下,添加两个RR构件即可得到一个单自由度六杆机构,本文给出了7种RR构件添加方法,鉴于综合添加的两个RR构件之间的依赖关系,将两个RR构件的添加方法分为两类。结合解曲线的离散生成和顺序生成的两种方法,给出了六杆机构局部解域和全局解域建立方法,并通过解域表示出综合所得全部机构解。在对六杆机构位置分析和雅可比矩阵分析的基础上,给出了六杆机构运动缺陷判定方法。当机构在给定位置的雅可比矩阵行列式值的符号不同时机构存在运动缺陷；给定输入角通过位置分析无解,或根据位置分析和机构运动连续性条件求得的装配构型与给定装配构型不同,则机构亦存在运动缺陷。（3）八杆机构四位置综合在给定4R开链四位置的情况下,添加三个RR构件即可得到一个单自由度八杆机构。本文依据添加的三个RR构件之间的依赖关系,将153种RR构件添加方法分为五类。基于八杆机构的三个RR构件的综合添加过程和解曲线的顺序生成方法,给出了八杆机构的五类解域建立方法,并通过解域表示出综合所得的八杆机构解。根据六杆机构运动缺陷判定方法,在对八杆机构位置分析和雅可比矩阵分析的基础上,给出了八杆机构运动缺陷判定方法（4）空间5-SS机构六位置综合给出了5-SS机构六位置综合方法。5-SS机构位置综合的基础是SS构件的综合,为此,本文推导出SS构件位置综合的综合方程,并对其进行求解。基于平面多杆机构的解域综合方法,并结合5-SS机构位置综合过程给出了5-SS机构位置综合的解域建立方法。通过对5-SS机构的线性驱动、位置分析和雅可比矩阵分析,给出了5-SS机构的运动缺陷判定方法,从而有效的剔除解域中存在运动缺陷的机构解。（5）机构综合软件开发在上述机构综合理论与方法的研究基础上,利用开发软件Visual C++和Matlab混合编程,并结合OpenGL,开发出平面多杆机构综合软件和空间5-SS机构综合软件。这些机构综合软件具有友好的人机交互界面,在完成机构综合的同时可对机构进行运动仿真,并对综合及仿真过程中的数据进行保存。机构综合软件可有效的完成文中综合示例,从而验证本文提出的机构综合理论方法的正确性和可行性。
刘鹏[3]（2016）在《往复式压缩机主机自顶向下设计及其方法研究》文中提出随着天然气开采的快速发展,国内对油气田用的高速大功率往复式天然气压缩机的需求越来越大,而相关单位在这方面的研究起步较晚,目前所设计制造的产品与国外相比还存在一定的差距。国产往复式压缩机的功率、工作压力存在不足,投入使用的寿命较短,易损件较多,阻碍了国内油气田的发展。作为天然气生产中至关重要的装备,往复式压缩机性能的优劣对天然气的产量具有重大影响,因此提升国产往复式压缩机的研究设计水平,增强设备的质量和性能,对国内天然气行业的发展具有重要意义。本文以一种高速大功率往复式天然气压缩机的主机为研究对象,对其进行了自顶向下设计和仿真研究,具体内容和研究成果有以下几个方面。（1）在Creo软件中主要利用自顶向下的设计方法对该型往复式压缩机进行参数化设计,通过概念设计、骨架模型设计、组装设计等自顶向下设计流程完成了压缩机的模型设计,实现了顶层设计信息控制底层三维模型,使设计参数的变动能够快速反映到模型上,模型的修改变得方便快捷,提高了压缩机的设计效率。（2）利用Mathcad与Creo无缝集成来进行了往复式压缩机设计参数的计算和传递,将初始设计参数迅速而准确地转化为了模型主要几何尺寸,并驱动了模型几何的更新,快速地得到了当前设计参数下的模型,这进一步提高了设计效率（3）在AMESim软件中建立了往复式压缩机的曲轴系、气缸、气阀的1D仿真模型,并组合搭建了压缩机的1D模型,仿真分析了缸内气体特性,将仿真得到的气缸轴侧和盖侧的气体压力曲线,与理论计算进行了对比分析,验证了其准确性。（4）在Motion软件中建立了往复式压缩机的多刚体动力学模型,并基于AMESim1D和Motion 3D联合仿真的方法,对往复式压缩机曲轴系进行了动力学仿真分析,得到了活塞的运动规律以及压缩机上侧向力、曲柄销受力、主轴颈受力等主要动态作用力的变化规律。（5）对曲轴柔性化的往复式压缩机进行了刚柔耦合动力学仿真分析,得到了曲轴的固有特性,表明了曲轴输入端固有振幅最大。通过将刚柔耦合动力学仿真结果与刚体动力学仿真结果对比分析,发现曲轴柔性化之后能够更加真实地反映出曲轴系的动态特性。对曲轴进行应力分析表明了曲轴上的最大应力处位于压缩机第6列对应的曲柄销的右侧过渡圆角处,再通过增大圆角半径5mm后,最大应力降低了17.1%。（6）基于往复式压缩机曲轴系的刚柔耦合动力学仿真分析,对曲轴的扭振响应进行了研究,仿真得出了曲轴上的最大扭转角为1.3°,位于输入端处,该扭转角不大,对压缩机的危害较小。再通过对扭振曲线进行频域响应分析,发现6谐次的激振引起的扭转角最大,为0.306°,其次是2、3谐次。又对不同长度的输入端对曲轴扭振的影响进行分析,发现输入端长度为350mm左右时,输入端的扭振幅值达到了最小值1.084°。
刘娟秀[4]（2016）在《一类助老助残服务机器人建模与控制技术研究》文中认为随着老龄化社会的到来,我国养老事业面临着巨大的压力。老年人口数量大,人口老龄化速度快、来势猛,由于经济基础薄弱出现了未富先老、独生子女难以承担多个老人的养老等问题。同时,我国还有大量因工伤、交通事故等导致的下肢残疾者。目前国内各大城市和乡镇居民楼以多层无电梯楼房为主,给他们的出行带来了诸多不便。轮椅作为行动不便的老年人和下肢残疾者的主要代步工具越来越普及,但常见的轮椅极少具备翻越障碍和爬楼功能。为了更好地关爱老年人和下肢残疾者,应用现代高新技术,研究一种价格适中、具有爬楼功能的多功能服务机器人,扩大老年人和下肢残疾者的活动范围,改善他们的生活质量,减轻护理人员压力,即符合国家中长期科技服务机器人发展的战略,又具有重大的经济和社会效益。为满足新型服务机器人研制的需求,本文研究了多功能助老助残服务机器人的若干关键技术,设计了一种平地和楼梯两用的多功能助老助残服务机器人方案,建立了服务机器人的数学模型,研究了服务机器人多关节轨迹跟踪和同步控制器的设计方法,针对载人机器人的特点研究了其运动稳定性分析和控制方法,通过数字化虚拟样机和联合仿真技术验证了研究方案和控制策略的有效性,主要内容如下:（1）针对助老助残服务机器人的需求,提出了一种平地、楼梯两用助行机器人的设计方案,设计了两组爬楼梯机构实现机器人爬楼梯功能,连杆机构的作用类似于轮足式机器人中的足式机构,用于弥补上下楼时前后轮的高度差,使车体保持水平。在前轮通过连杆机构调节运动过程中的车体姿态,保证车体水平,并减小了机器人车体的波动程度。建立了多功能助行服务机器人的运动学和动力学模型,通过运动学分析规划了爬楼梯过程中各关节的理想运动轨迹,为运动控制奠定了基础。（2）以运动学规划的各关节理想运动轨迹为跟踪目标,针对系统存在扰动、惯量不确定以及传统滑模控制易抖振的情况,提出了一种基于高阶滑模助行机器人轨迹跟踪控制器设计方法,以减小摄动参数以及扰动转矩的影响,保证单个关节轨迹跟踪性能。运用Lyapunov理论分析了闭环控制系统的稳定性,证明了在所设计的控制器作用下,轨迹跟踪误差收敛。（3）针对多关节之间的协调控制,将助行机器人多个关节的协调控制与跟踪控制结合,在单关节鲁棒控制的基础上引入多关节交叉耦合控制技术,提出了助行机器人多关节同步高阶滑模控制器的设计方法,以减小相邻关节间轨迹跟踪误差累积对系统性能造成的影响,保证了多关节协调运行,运用Lyapunov理论分析了系统的稳定性,实现了多个关节的鲁棒控制。（4）考虑载人机器人具有人机交互的特殊性,在受到地形干扰和人体坐姿干扰的情况下,提出了一种适用于载人机器人的动态稳定性分析方法,并在动态稳定性分析的基础上,提出了一种助行机器人稳定性控制策略,根据稳定性指数实时调整连杆机构的期望运动轨迹,使机器人在受到干扰时能及时调整车体姿态,保持车身水平。运用Lyapunov理论分析闭环控制系统的稳定性,证明在所设计的控制器下,稳定角误差和速度跟踪误差均收敛。（5）建立助行机器人联合仿真平台,在ADAMS中建立虚拟样机,设计MATLAB和ADAMS的联合仿真平台。以虚拟样机为被控对象,将单关节控制算法、多关节协调控制算法以及运动稳定控制算法分别用于被控对象,验证了所提算法的有效性。
罗园庆[5]（2016）在《三通切换阀关键零部件数字化设计平台的开发》文中研究说明三通切换阀是转炉煤气回收阀组的重要组成部分,用来改变转炉煤气的输送方向,是系列化的定型产品。为满足快速投产的需要,产品的设计多以修改设计为主,重点是根据阀门的通径、长度和工作压力,改变目标零件的尺寸,产品结构基本不变。传统手工绘图和2D绘图方法不能满足这种快速修改设计的需求,设计效率低下且容易产生错误。本课题基于3D CAD系统及其二次开发技术,在建立零件数学模型的基础上,利用计算机编程语言,开发了一个三通切换阀快速修改设计的数字化3D CAD平台（简称TSV-CAD系统）,可实现其关键零部件的自动3D建模、强度和刚度分析报告输出、工程图视图自动生成,并通过在装配体内更新零件完成自动装配,以满足产品的快速修改设计的需求。为完成数字化设计平台的开发,在全面分析三通切换阀机构、工作原理、生产工艺、零部件结构和设计重点的基础上,选择了阀体、阀板、阀轴、四连杆四个关键零部件作为参数化修改设计的对象;通过对关键零部件结构和尺寸关系的详细研究,提炼出了驱动尺寸,建立了尺寸间的拓扑关系,完成了每个关键零件的数学模型;以Visual Basic软件为编程工具,在Solidworks 2010系统二次开发环境下,通过Solidworks API函数为接口实现对Solidworks系统功能的操作;将Solidworks系统中宏录制和程序代码编制相结合,完成数字化设计平台各个模块的开发;通过开发平台系统的用户界面,建立了用户与系统的交互环境,最终将各模块程序与用户界面代码集成在主程序中,完成了设计平台的整体开发。通过对本课题的研究,完成了一个独立的运行于Solidworks系统之上的专用设备关键零部件的数字化设计平台的开发,实现了三通切换阀关键零部件的快速修改设计,满足了企业的现实需求。课题的完成,找到了用快速修改设计来满足定型产品快速投产的方法;获得了在Solidworks系统之上实现系列化定型产品快速参数化建模、强度校核和生成工程图的方法,整合了一些关键技术,为该类产品的3D CAD系统的功能扩展提供了思路、方法和技术;平台的建设也很好地满足了企业定型产品快速投产的需求。
朱琪[6]（2015）在《基于DMC的软管机器人控制系统研究与开发》文中指出近些年,随着生产企业的自动化程度越来越高,劳动力成本逐步提升,企业对机器人越来越重视,同时对其技术要求也越来越高。本文设计的新型软管机器人控制系统可以应用于软管生产过程中,机器人的研究和开发将在很大程度上提升软管生产的效率和软管质量,节省大量的劳动力,提升软管生产企业的竞争力。本文研发了基于DMC的软管机器人控制系统,整个软管机器人主要包括软管插、拔机械手和翻转机构。通过对软管机器人控制系统硬件和软件部分的设计,结合步进电机和软管机器人辅助装置的定位控制,设计出定位精度高,移动速度快,运行可靠的软管机器人控制系统。本次设计的软管机器人控制系统内容如下：在控制系统硬件方面,选用了合适的器件类型组合成软管机器人的硬件部分,运用数字运动控制器DMC和工控PC机的组合形式,提供了一种并行双CPU的控制形式,其运行处理数据能力更快,系统开放性程度更高。在控制系统软件方面,以Visual Basic为二次开发软件,通过Galil提供的ActiveX控件,使得运动控制器和上位机可以相互通讯,并设计适合软管机器人的人机交互界面,开发软管机器人的关键程序。建立步进电机数学模型和电机加减速曲线数学模型,将模糊PID理论和电机加减速算法结合使用控制步进电机,并用MATLAB/Simulink对设计的步进电机控制系统进行仿真,从仿真结果发现控制效果得以优化,提高了机械手运行的移动速度和定位精度。对翻转机构部分进行运动仿真,观察机构是否存在干涉,通过仿真数据得到软管的运动轨迹,验证翻转机构中四杆机构运行可靠性。本文提出了一种适用于软管生产的新型工业机器人,解决了某些机械手定位精度低等缺点,提高机器人抓取软管的定位精度和速度,降低软管的废品率,提升软管的生产产量,对于软管企业可以提升很大的经济效益,能够提高我国机器人研发技术水平。
王支荣[7]（2015）在《混合输入型多足移动机构运动机理和实验研究》文中研究说明在多足机器人研究领域,高速、高效和高机动性一直是研究者追求的目标。目前多足机器人多采用全伺服的串联式腿机构,因此能够实现灵活的足端轨迹和具备良好的机动性,然而由于驱动器运转方向切换的频繁性限制了效率和步频的提高；采用曲柄连杆机构的多足机器人能够依靠常速驱动获得高速和高效的运动,但由于缺乏伺服自由度而缺乏足端轨迹的柔性,进而限制了机器人的机动性。混合输入机构作为同时拥有常速旋转驱动和伺服驱动的多自由度连杆机构,即能够通过常速旋转驱动获得较快的速度和较高效率,又能够通过伺服驱动实现足端轨迹的柔性。本文围绕以混合输入机构为腿机构的混合输入型多足移动机构的设计和实验,开展了混合输入机构基础理论、混合输入腿机构设计、混合输入型多足移动机构的仿真和实验等方面的研究,主要研究内容及成果如下：（1）通过开展混合输入五连杆机构末端轨迹的分析,提出了实现光滑轨迹时伺服输入的必要条件,即伺服输入导数连续；探讨了再现轨迹与常速和伺服输入的驱动函数的关系,提出了混合输入机构曲线轨迹再现的充要条件,即曲线轨迹的等效时间参量关于时间变量的位置方程存在且单调,并给出了数值化充要条件判据的流程以提高该充要条件适应性；利用数值化判据对圆和正方形轨迹进行了轨迹再现规划并在双曲柄构型的混合输入五杆机构上进行了实验验证,实验结果的误差较小,验证了数值化轨迹再现方法的可行性。（2）在连杆机构杆组理论的基础上,利用杆组组合的方法进行了双节腿模型的单曲柄六连杆和八连杆腿机构的构型综合,为混合输入腿机构的设计提供了大量的构型基础；通过Stephenson-Ⅲ型六连杆机构足端轨迹分析,设计了包含常速旋转驱动和直线伺服驱动的双自由度混合输入七连杆腿机构,该机构具有较小的占空比并且在直线伺服下可以实现足端轨迹的上下调整；通过Jansen八连杆机构进行足端轨迹分析,设计了包含常速旋转驱动和直线伺服驱动的双自由度混合输入十一连杆腿机构,该机构能够在直线伺服过程中能够保持足端轨迹底部的水平性和高度不变,始终符合GDA原理,保持高效行走性能。（3）在混合输入七连杆腿机构的基础上,设计了具有模块化腿机构的混合输入型四足移动机构,并进行了混合输入四足转弯步态的虚拟样机仿真,仿真结果显示混合输入四足移动机构在伺服调节下能够实现动态的转弯运动；针对包含直线伺服驱动的混合输入机构,提出了一种基于线性插值的足端轨迹数值规划方法,并对直线、大跨距三角形和四边形以及椭圆足端轨迹的进行了再现规划和实验,实验结果的误差较小,验证了该轨迹规划方法的可行性;研究了弧形弹簧足底对四足移动机构行走性能的影响,结果显示弧形足底能够很好的减少常速电机的峰值电流。（4）基于混合输入十一连杆腿机构,搭建了左右对称的混合输入型六足移动机构；通过不同伺服调节量下足端轨迹的分析,提出了基于左右腿差动伺服调节的转弯机制,即利用支撑足转换时差所导致的二足和四足支撑期间的足端速度差实现混合输入六足的阶梯型转弯；开展了混合输入六足的转弯步态的虚拟样机仿真研究,仿真中的中心轨迹近似于圆,且俯仰角、翻滚角和中心起伏等都非常小,表明转弯步态的平稳性；通过仿真定量分析了曲柄转速、左右腿伺服调节量等步态参数和左右腿间距、前后腿间距等结构参数对转弯步态性能影响,为混合输入型六足的设计提供了技术参数；设计了基于手动伺服的混合输入型六足移动机构实验样机并开展了转弯步态的实验,实验和仿真结果趋势一致,验证了转弯机制的正确性和仿真定量分析的可行性。
白姗姗[8]（2015）在《基于虚拟现实的发动机曲柄连杆机构装配关键技术研究》文中研究指明发动机的装配是发动机制造的最后环节,也是制造发动机整个过程中花费时间和精力最多的环节。发动机曲柄连杆机构作为发动机最重要且最复杂的机械结构,其牵连零部件多,涉及问题广,因此本文对发动机曲柄连杆机构的虚拟装配关键技术问题进行研究,研究内容主要有：（1）发动机曲柄连杆机构装配建模技术研究。在分析装配结构模型的基础上,提出了层次装配模型和关系装配模型相结合的混合实体模型建立发动机曲柄连杆机构模型。采用CAD建模系统创建了发动机曲柄连杆机构的三维模型,完成了发动机曲柄连杆机构的整体装配,对装配过程有了初步的分析。模型信息可以作为研究关键技术的信息基础。（2）发动机曲柄连杆机构装配序列规划研究。采用改进的蚁群算法与优先约束矩阵相结合得到可行装配序列,以适应度函数中的装配聚合性、装配重定向性、装配稳定性及装配操作并行性作为评价准则,规划出发动机曲柄连杆机构两条优化装配序列。（3）发动机曲柄连杆机构装配偏差技术研究。以装配偏差元和有向关联图为理论基础,通过装配结构层、尺寸链组件层、零件层及关键特征层建立装配偏差层次结构模型,并运用扩展型邻接矩阵储存偏差信息,得到发动机曲柄连杆机构在装配过程中由于偏差的传递产生的最终累积偏差；以装配偏差最小为优化目标,优化出发动机曲柄连杆机构的最优装配序列。（4）虚拟现实技术对发动机曲柄连杆机构装配的研究。运用虚拟现实开发平台,基于键盘和虚拟手对发动机曲柄连杆机构进行装配,验证了最优装配序列的可行性。
江海波[9]（2014）在《液压支架的计算机辅助设计》文中认为液压支架作为综采机械化采煤工作面的关键设备，对煤矿安全生产有着重大的影响。传统的液压支架设计方法存在着周期长、费用大等缺点，严重限制了液压支架设计制造企业的发展。随着计算机技术的不断发展和完善，将现代设计方法充分运用到液压支架的设计中，可以很大程度地提高产品的设计效率和设计质量，节约设计成本，而且更利于客户接受。本课题以工程实际应用为出发点，针对液压支架的优化设计工作，在VisualBasic集成开发环境下研究开发液压支架计算机辅助设计的集成系统。首先，介绍了现代设计方法及其在液压支架设计中应用的国内外研究现状。其次，对液压支架四连杆机构进行了运动学分析，在比较常用的液压支架结构参数优化方法的基础上，选择复合形法对四连杆机构进行了优化设计。然后，对四柱支撑掩护式支架和两柱掩护式支架分别进行了运动学分析和静力学分析，结合相关理论结果阐述在VB环境中，对支架及梁端轨迹进行动态仿真的过程。最后，介绍了液压支架计算机辅助设计原型系统的开发环境和相关工具，以及其软硬件情况，并结合两柱掩护式支架ZY6800/19/40A对该系统进行了详细的应用举例。并通过对支架ZY6800/19/40A立柱的有限元分析，比较了系统功能的有效性。本课题研究的主要成果是，基于Visual Basic集成开发环境，开发出了专用的液压支架计算机辅助设计系统。该系统可以实现四连杆机构的优化设计、支架的运动分析、受力分析和强度校核四个功能，能将液压支架的分析计算结果以图形和数据报表两种方式实时显示。该设计系统的开发使用可以很大程度上提高设计人员的设计效率，提高企业快速响应市场和客户需求的能力，降低产品的设计周期和开发成本。
江远[10]（2012）在《基于Pro/E的平面连杆机构网络教学系统研究与开发》文中提出计算机与网络技术的飞速发展,已经逐步改变了传统面对面的教学方式。基于Internet的网络教学模式,具有交互性好、教学过程不受时空限制的特点,可以实现教学资源的共享,满足人们随时随地学习的需求。平面连杆机构是一种应用十分广泛的机构,对其进行仿真与分析是《机械原理》教学中的重点和难点。传统教学模式下线条状的机构简图虽然可以进行机构仿真,但所实现的机构仿真不但缺乏三维真实感,而且分析结果的精度也不高。Pro/E是一款CAD/CAM/CAE高度集成化的三维软件,它具有强大的三维建模和分析仿真功能。因此,开发基于Pro/E系统的平面连杆机构网络教学系统具有很强的应用价值和现实意义。本文以平面连杆机构为研究对象,分析目前国内外相关研究现状,在其他研究人员的研究基础之上,研究并开发了基于Pro/E的平面连杆机构网络教学系统。该系统主要实现了在网络环境下利用Pro/E进行平面连杆机构的三维参数化建模、干涉检查、自动装配和运动仿真等功能,具有方便、交互、形象的特点,最大程度上实现了资源的共享。本文以Pro/E软件为平台,借助Pro/TOOLKIT工具箱和网络技术,围绕Pro/E的远程操作、数据库系统的建立、图形文件的交互以及服务器对机构模型文件的管理等技术进行研究,主要研究内容如下：1、对网络教学系统各功能模块进行需求分析,建立基于B/S模式的三层网络结构体系；2、研究Web数据库系统的建立和维护,利用Access创建Web数据库,实现机构设计参数和用户信息的有效管理。3、对COM组件和ActiveX组件技术进行研究和分析,解决网络服务器与Pro/E系统之间的数据通讯,实现对Pro/E系统的远程操作；4、对Pro/E二次开发技术进行深入研究,利用Pro/TOOLKIT工具箱开发网络教学系统的各个功能模块,实现自动装配。
二、巧用CAD实现连杆机构的动作显示（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、巧用CAD实现连杆机构的动作显示（论文提纲范文）
（1）牧草打捆机喂入机构结构优化设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.2 打捆机的简介 |
| 1.2 国内外打捆机的发展与研究现状 |
| 1.2.1 国外打捆机的发展与研究现状 |
| 1.2.2 国内打捆机的发展与研究现状 |
| 1.2.3 打捆机喂入机构研究现状 |
| 1.3 研究内容与研究方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 1.4 技术路线 |
| 2 喂入机构的设计与计算 |
| 2.1 喂入机构的设计要求 |
| 2.2 喂入机构的组成 |
| 2.3 喂入拨叉的设计 |
| 2.3.1 喂入过程与原理 |
| 2.3.2 曲柄摇杆杆长的计算 |
| 2.3.3 机构设计与实体建模 |
| 2.4 行程切换机构设计 |
| 2.4.1 行程切换方案设计 |
| 2.4.2 凸轮组合机构设计 |
| 2.4.3 机构设计与实体建模 |
| 2.5 喂入机构三维建模 |
| 2.5.1 SolidWorks软件介绍 |
| 2.5.2 喂入机构实体建模 |
| 2.6 喂入机构优化设计 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 喂入机构运动分析 |
| 3.1 大拨叉行程运动分析 |
| 3.2 小拨叉行程运动分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 喂入机构仿真分析 |
| 4.1 ADAMS软件介绍 |
| 4.2 小拨叉行程喂入拨叉虚拟模型建立 |
| 4.2.1 模型简化及导入 |
| 4.2.2 设置仿真环境 |
| 4.2.3 创建约束副 |
| 4.2.4 添加驱动 |
| 4.3 大拨叉行程喂入拨叉虚拟模型建立 |
| 4.4 喂入拨叉的运动学仿真分析 |
| 4.4.1 喂入拨叉轨迹分析 |
| 4.4.2 喂入拨叉仿真结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 喂入机构运动轨迹试验 |
| 5.1 B门原理介绍及应用 |
| 5.2 运动轨迹试验 |
| 5.2.1 试验目的 |
| 5.2.2 试验设备 |
| 5.2.3 实验步骤 |
| 5.3 试验结果与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 个人简介 |
| 导师简介 |
| 致谢 |
（2）基于解域的多杆机构综合理论与方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的提出及意义 |
| 1.2 平面多杆机构的应用概况 |
| 1.3 空间机构的应用概况 |
| 1.4 平面多杆机构研究概况 |
| 1.4.1 平面多杆机构分析方法的研究概况 |
| 1.4.2 平面多杆机构综合方法的研究概况 |
| 1.5 空间机构研究概况 |
| 1.6 课题主要研究工作和全文体系结构 |
| 1.6.1 课题主要研究工作 |
| 1.6.2 全文体系机构 |
| 2 平面机构四位置综合研究基础 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 RR构件综合方程的推导 |
| 2.3 解曲线的生成方法 |
| 2.3.1 解曲线离散生成法 |
| 2.3.2 解曲线顺序生成法 |
| 2.4 给定两运动刚体四位置的RR构件综合示例 |
| 2.5 给定一个运动刚体四位置的RR构件综合示例 |
| 2.5.1 扑翼四杆机构综合要求 |
| 2.5.2 扑翼四杆机构综合结果 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 平面六杆机构的四位置解域综合研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 给定3R开链的RR构件添加方法 |
| 3.3 六杆机构四位置综合局部解域建立方法 |
| 3.4 六杆机构四位置综合全局解域建立方法 |
| 3.5 六杆机构位置分析 |
| 3.6 六杆机构运动缺陷判定方法 |
| 3.7 六杆机构综合示例 |
| 3.8 本章小结 |
| 4 平面八杆机构的四位置解域综合研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 给定4R开链的RR构件添加方法 |
| 4.3 八杆机构四位置综合解域建立方法 |
| 4.4 八杆机构位置分析 |
| 4.5 八杆机构运动缺陷判定方法 |
| 4.6 八杆机构综合示例 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 空间5-SS机构六位置的解域综合研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 SS构件综合方程的推导 |
| 5.3 空间5-SS机构六位置综合解域建立方法 |
| 5.4 5-SS机构的位置分析 |
| 5.5 5-SS机构运动缺陷判定方法 |
| 5.6 综合示例 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 机构综合软件的设计与实现 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 软件总体构架 |
| 6.3 平面多杆机构综合软件功能及操作 |
| 6.3.1 平面多杆机构综合软件综合四杆机构的操作流程 |
| 6.3.2 平面多杆机构综合软件综合六杆机构的操作流程 |
| 6.3.3 平面多杆机构综合软件综合八杆机构的操作流程 |
| 6.4 空间5-SS机构综合软件功能及操作 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及在学研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（3）往复式压缩机主机自顶向下设计及其方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究的背景和意义 |
| 1.2 往复式压缩机概况 |
| 1.2.1 压缩机的分类 |
| 1.2.2 往复式压缩机的基本原理 |
| 1.2.3 往复式压缩机的主要结构 |
| 1.2.4 往复式压缩机的发展趋势 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 往复式压缩机的国内外研究现状 |
| 1.3.2 自顶向下设计的国内外研究现状 |
| 1.3.3 系统一维仿真的国内外研究现状 |
| 1.3.4 多刚体动力学的国内外研究现状 |
| 1.3.5 扭转振动分析的国内外研究现状 |
| 1.4 论文的研究内容 |
| 1.4.1 论文研究的主要内容 |
| 1.4.2 论文研究的技术路线 |
| 第2章 往复式压缩机自顶向下设计 |
| 2.1 概述 |
| 2.2 往复式压缩机概念设计 |
| 2.2.1 结构方案的选择 |
| 2.2.2 布局设计 |
| 2.3 设定初步的往复式压缩机架构 |
| 2.4 往复式压缩机骨架模型设计 |
| 2.4.1 标准骨架模型设计 |
| 2.4.2 运动骨架模型设计 |
| 2.5 管理关连性 |
| 2.6 传递设计信息 |
| 2.6.1 布局声明 |
| 2.6.2 发布几何与复制几何 |
| 2.7 往复式压缩机组装设计 |
| 2.7.1 由骨架模型直接建立组件 |
| 2.7.2 由内部共享建立组件 |
| 2.7.3 由镜像和阵列建立组件 |
| 2.7.4 往复式压缩机整体组件形成 |
| 2.8 本章小结 |
| 第3章 往复式压缩机自顶向下设计的参数计算 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 往复式压缩机计算程序设计 |
| 3.2.1 往复式压缩机计算概述 |
| 3.2.2 利用Mathcad建立计算程序 |
| 3.3 Creo与Mathcad的参数计算及传递 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 往复式压缩机系统一维仿真分析 |
| 4.1 概述 |
| 4.1.1 AMESim仿真分析流程 |
| 4.1.2 往复式压缩机系统介绍 |
| 4.2 往复式压缩机一维仿真模型的建立 |
| 4.2.1 曲轴系1D仿真模型 |
| 4.2.2 气缸1D仿真模型 |
| 4.2.3 气阀1D仿真模型 |
| 4.2.4 往复式压缩机1D仿真模型 |
| 4.3 元件的参数设置 |
| 4.4 气体压力仿真分析及与理论计算对比 |
| 4.5 缸内气体的其它特性分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 往复式压缩机多刚体动力学仿真分析 |
| 5.1 概述 |
| 5.1.1 多刚体系统动力学的基本理论 |
| 5.1.2 LMS Virtual.Lab Motion介绍 |
| 5.2 曲轴系运动学和动力学分析 |
| 5.2.1 曲轴系运动学分析 |
| 5.2.2 曲轴系动力学分析 |
| 5.3 曲轴系实体模型的建立 |
| 5.4 曲轴系动力学仿真模型的建立 |
| 5.4.1 导入曲轴系实体模型 |
| 5.4.2 设置零件的材料属性 |
| 5.4.3 设置仿真的边界条件 |
| 5.5 曲轴系多刚体动力学仿真分析 |
| 5.5.1 曲轴系运动学仿真分析 |
| 5.5.2 曲轴系动力学仿真分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 往复式压缩机刚柔耦合动力学仿真分析 |
| 6.1 概述 |
| 6.1.1 多柔体系统动力学的基本理论 |
| 6.1.2 Motion柔体动力学仿真介绍 |
| 6.2 曲轴系刚柔耦合动力学建模 |
| 6.2.1 曲轴柔性体的建立 |
| 6.2.2 刚柔耦合动力学仿真模型的建立 |
| 6.3 曲轴系刚柔耦合和多刚体动力学仿真结果对比 |
| 6.4 曲轴的应力分析及结构改进 |
| 6.4.1 曲轴应力分析 |
| 6.4.2 曲轴结构改进 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 往复式压缩机曲轴系扭振仿真分析 |
| 7.1 概述 |
| 7.2 扭转振动的基本理论 |
| 7.3 扭转振动的分析方法 |
| 7.3.1 系统的当量转化 |
| 7.3.2 激振的简谐分析 |
| 7.3.3 临界转速 |
| 7.4 曲轴系扭振仿真结果分析 |
| 7.5 输入端长度对曲轴扭振的影响分析 |
| 7.6 本章小结 |
| 第8章 结论与展望 |
| 8.1 结论 |
| 8.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 |
（4）一类助老助残服务机器人建模与控制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 助行机器人的发展概述 |
| 1.2.2 控制器设计研究现状 |
| 1.2.3 同步控制研究现状 |
| 1.2.4 运动稳定性与控制研究现状 |
| 1.3 助行机器人系统面临的问题和挑战 |
| 1.4 本文研究内容和章节安排 |
| 2 助行机器人的总体方案设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统总体方案设计 |
| 2.2.1 性能指标要求 |
| 2.2.2 总体方案 |
| 2.2.3 爬楼梯工作原理和上下楼过程 |
| 2.3 助行机器人参数设计 |
| 2.3.1 座位尺寸设计 |
| 2.3.2 核心机构尺寸设计 |
| 2.3.3 转向参数分析 |
| 2.4 助行机器人CAD模型 |
| 2.5 助行机器人驱动控制方案 |
| 2.5.1 传感器系统设计方案 |
| 2.5.2 驱动控制系统硬件设计方案 |
| 2.5.3 驱动控制系统软件设计方案 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 助行机器人运动学和动力学建模 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 助行机器人运动学建模 |
| 3.2.1 运动学模型 |
| 3.2.2 运动学仿真 |
| 3.3 助行机器人动力学建模 |
| 3.3.1 多刚体系统动力学理论 |
| 3.3.2 动力学模型 |
| 3.3.3 动力学仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 助行机器人关节轨迹跟踪控制方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 单关节位置跟踪控制 |
| 4.2.1 问题描述 |
| 4.2.2 单关节轨迹跟踪高阶滑模控制器设计及稳定性分析 |
| 4.2.3 仿真研究 |
| 4.3 多关节同步控制 |
| 4.3.1 问题描述 |
| 4.3.2 多关节高阶滑模同步控制器设计及稳定性分析 |
| 4.3.3 仿真研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 助行机器人运动稳定性与控制方法研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 助行机器人运动稳定性分析 |
| 5.2.1 稳定锥方法 |
| 5.2.2 干扰等价描述 |
| 5.2.3 倾翻角与稳定性指数 |
| 5.2.4 运动稳定性仿真 |
| 5.3 人体参数对运动稳定性的影响 |
| 5.3.1 身高体重变化对运动稳定性的影响 |
| 5.3.2 摆动角度运动稳定性的影响 |
| 5.3.3 摆动角速度运动稳定性的影响 |
| 5.4 运动稳定性控制 |
| 5.4.1 问题描述 |
| 5.4.2 控制器设计及稳定性分析 |
| 5.4.3 仿真研究 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 基于ADAMS的虚拟样机联合仿真 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 助行机器人联合仿真平台的建立 |
| 6.2.1 联合仿真平台概述 |
| 6.2.2 仿真平台搭建 |
| 6.3 助行机器人联合仿真 |
| 6.3.1 运动学模型与动力学模型联合仿真 |
| 6.3.2 高阶滑模同步控制联合仿真 |
| 6.3.3 运动稳定性控制联合仿真 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 本文的主要工作 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.3 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（5）三通切换阀关键零部件数字化设计平台的开发（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| ABSTRACT |
| 1. 绪论 |
| 1.1 计算机辅助机械设计技术及其现状 |
| 1.1.1 计算机辅助机械设计技术 |
| 1.1.2 计算机辅助机械设计技术的发展及其应用现状 |
| 1.1.3 3D CAD技术在系列化产品设计中存在的问题 |
| 1.2 三通切换阀的设计手段及其存在的问题 |
| 1.3 本课题研究的目的和意义 |
| 1.4 本课题的研究内容及方法 |
| 1.4.1 本课题的研究内容 |
| 1.4.2 本课题的研究方法 |
| 1.5 本章小结 |
| 2. 三通切换阀的结构及工作原理 |
| 2.1 三通切换阀的结构及特点 |
| 2.2 三通切换阀的工作原理 |
| 2.3 本章小结 |
| 3. 三通切换阀关键零部件的数学建模 |
| 3.1 三通切换阀关键零部件的选择 |
| 3.2 数学模型及其建立方法 |
| 3.2.1 数学模型 |
| 3.2.2 建立数学模型的方法 |
| 3.3 关键零部件的数学建模 |
| 3.3.1 阀轴的数学模型 |
| 3.3.2 四连杆机构的数学模型 |
| 3.3.3 阀板的数学模型 |
| 3.3.4 阀体的数学模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 4. 三通切换阀关键零部件数字化设计平台开发方法 |
| 4.1 Solidworks二次开发的相关技术及二次开发的主要原理 |
| 4.1.1 Solidworks二次开发的相关技术 |
| 4.1.2 Solidworks二次开发的主要原理 |
| 4.2 Solidworks二次开发的工具 |
| 4.2.1 Visual Basic介绍 |
| 4.2.2 Solidworks与Visual Basic软件之间的联系 |
| 4.3 三通切换阀关键零部件数字化设计平台的开发 |
| 4.3.1 数字化平台开发的总体思路 |
| 4.3.2 三通切换阀参数化设计的方法 |
| 4.3.3 三通切换阀参数化设计的过程 |
| 4.3.4 系统的用户界面设计 |
| 4.3.5 系统容错的方法 |
| 4.4 本章小结 |
| 5.各关键零部件的数字化设计与系统开发 |
| 5.1 系统的总体结构 |
| 5.2 系统主界面和参数输入界面 |
| 5.2.1 系统主界面和参数输入界面的建立 |
| 5.2.2 系统主界面和参数输入界面的程序开发 |
| 5.3 阀轴的数字化设计系统开发 |
| 5.3.1 阀轴系统界面开发及参数说明 |
| 5.3.2 阀轴模型的建立方法与程序的实现 |
| 5.4 阀板的数字化设计系统开发 |
| 5.4.1 阀板系统界面开发及参数说明 |
| 5.4.2 阀板模型的建立方法与程序的实现 |
| 5.5 四连杆的数字化设计系统开发 |
| 5.5.1 四连杆系统界面开发及参数说明 |
| 5.5.2 四连杆模型的建立方法与程序的实现 |
| 5.6 阀体的数字化设计系统开发 |
| 5.6.1 阀体系统界面开发及参数说明 |
| 5.6.2 阀体模型的建立方法与程序的实现 |
| 5.7 三通切换阀关键零部件工程图的生成 |
| 5.8 阀轴静力学分析程序的开发 |
| 5.9 本章小结 |
| 6. 系统应用及运行实例 |
| 6.1 系统应用 |
| 6.2 系统运行的方法 |
| 6.3 系统运行的实例 |
| 6.3.1 阀轴参数化设计的系统运行实例 |
| 6.3.2 四连杆参数化设计的系统运行实例 |
| 6.3.3 阀板参数化设计的系统运行实例 |
| 6.3.4 阀体参数化设计的系统运行实例 |
| 6.4 本章小结 |
| 7. 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录1 阀体造型的部分程序代码 |
| 附录2 阀板造型的部分程序代码 |
| 附录3 四连杆机构造型的部分程序代码 |
| 附录4 阀轴造型的部分程序代码 |
| 附录5 工程图生成部分程序代码 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（6）基于DMC的软管机器人控制系统研究与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 工业机器人的组成和分类 |
| 1.2.1 工业机械手的组成 |
| 1.2.2 机械手的分类 |
| 1.3 国内外工业机器人研究发展现状 |
| 1.3.1 我国工业机器人的发展现状 |
| 1.3.2 国外工业机器人的发展现状 |
| 1.4 理论意义和课题来源 |
| 1.5 研究内容与论文结构 |
| 1.5.1 研究内容 |
| 1.5.2 论文结构 |
| 第2章 软管机器人控制系统硬件设计 |
| 2.1 软管机器人整体结构和特点 |
| 2.1.1 插管机械手运动控制形式 |
| 2.1.2 拔管机械手运动控制形式 |
| 2.1.3 软管翻转机构控制形式 |
| 2.2 控制系统硬件的构成形式 |
| 2.3 控制系统主要硬件的组合构架 |
| 2.3.1 运动控制器 |
| 2.3.2 工业控制计算机 |
| 2.3.3 步进电机驱动控制模块 |
| 2.4 DMC数字运动控制卡介绍 |
| 2.4.1 DMC运动控制卡基本原理和功能特点 |
| 2.4.2 DMC运动控制卡定位编程功能特点 |
| 2.4.3 PID控制在DMC运动控制卡中的运用 |
| 2.4.4 DMC运动控制卡其他功能特点 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 软管机器人控制系统软件开发 |
| 3.1 软管机器人控制系统流程图 |
| 3.2 软管机器人控制系统总体结构 |
| 3.2.1 软件开发环境 |
| 3.2.2 上位机开发软件 |
| 3.3 数字运动控制器与上位机的通讯方法 |
| 3.4 控制系统人机交互界面的实现 |
| 3.4.1 人机交互界面概念 |
| 3.4.2 人机交互界面设计要求 |
| 3.4.3 基于面向对象软件设计在机器人控制系统中的应用 |
| 3.4.4 软管机器人控制系统界面 |
| 3.5 控制系统关键程序研究与应用 |
| 3.5.1 点动控制程序 |
| 3.5.2 回零和置零程序 |
| 3.5.3 硬件I/O输出端程序 |
| 3.5.4 限位保护程序 |
| 3.5.5 通讯程序 |
| 3.5.6 机械手运动程序 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 软管机械手定位控制研究 |
| 4.1 步进电机数学模型的建立 |
| 4.2 步进电机加减速算法数学模型的建立 |
| 4.2.1 常规的步进电机加减速曲线设计 |
| 4.2.2 步进电机加减速曲线模型建立 |
| 4.2.3 两种加减速曲线的实现 |
| 4.3 步进电机模糊PID控制的建立和仿真 |
| 4.3.1 常规PID控制基本原理 |
| 4.3.2 PID控制器的参数整定法 |
| 4.3.3 模糊控制理论基础和基本原理 |
| 4.3.4 模糊控制器的组成 |
| 4.3.5 步进电机模糊PID控制器设计 |
| 4.3.6 MATLAB/Simulink仿真实现 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 软管机器人辅助装置控制系统可靠性仿真分析 |
| 5.1 软管翻转机构原理 |
| 5.2 软管翻转机构控制关键部分 |
| 5.3 软管翻转机构运动仿真分析 |
| 5.3.1 UG运动仿真模块介绍 |
| 5.3.2 UG运动仿真步骤 |
| 5.3.3 翻转机构运动仿真建立 |
| 5.3.4 翻转机构运动仿真结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 |
（7）混合输入型多足移动机构运动机理和实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外多足机器人研究现状 |
| 1.2.1 概述 |
| 1.2.2 全伺服腿机构的基本形式 |
| 1.2.3 高效开链腿机构设计现状 |
| 1.2.4 曲柄驱动的连杆腿现状 |
| 1.3 混合输入型机构国内外研究现状 |
| 1.4 论文研究内容与组织结构 |
| 1.4.1 论文研究内容 |
| 1.4.2 论文组织结构 |
| 第二章 混合输入连杆基础理论研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 混合输入五连杆末端轨迹 |
| 2.2.1 混合输入五连杆末端轨迹定义 |
| 2.2.2 末端轨迹的光滑性 |
| 2.2.3 混合输入五连杆的连杆转角 |
| 2.2.4 混合五杆机构的工作空间的边界分析 |
| 2.2.5 混合输入五杆机构的逆运动学 |
| 2.3 混合输入五连杆再现轨迹的充要条件 |
| 2.3.1 混合机构末端可达域曲线簇表达 |
| 2.3.2 混合输入五连杆再现轨迹的充要条件 |
| 2.3.3 再现轨迹判据的数值化 |
| 2.4 混合输入五连杆轨迹再现 |
| 2.4.1 混合输入五杆机构实验平台 |
| 2.4.2 混合输入五连杆机构圆轨迹再现 |
| 2.4.3 混合输入五连杆机构正方形轨迹再现 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 混合输入连杆腿机构的设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 双节腿模型的单曲柄连杆腿机构 |
| 3.2.1 单曲柄驱动连杆机构构型综合步骤 |
| 3.2.2 六杆以下的杆组 |
| 3.2.3 六连杆腿机构 |
| 3.2.4 八连杆腿机构 |
| 3.3 基于Stephenson-Ⅲ机构的混合输入七连杆机构 |
| 3.3.1 Stephenson-Ⅲ机构运动学分析 |
| 3.3.2 Stephenson-Ⅲ机构足端轨迹分析 |
| 3.3.3 双自由度混合输入七连杆机构 |
| 3.4 基于Jansen机构的混合输入十一连杆机构 |
| 3.4.1 Jansen机构 |
| 3.4.2 Jansen足端轨迹分析 |
| 3.4.3 双自由度混合输入十一连杆机构 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 混合输入型四足移动机构仿真与实验研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 混合输入型四足移动机构步态仿真 |
| 4.2.1 混合输入型四足移动机构 |
| 4.2.2 奔跑步态 |
| 4.2.3 转弯步态 |
| 4.3 混合输入型四足移动机构系统 |
| 4.3.1 机械设计 |
| 4.3.2 控制框架 |
| 4.3.3 混合输入七连杆单腿控制实验 |
| 4.4 混合输入七连杆单腿的轨迹规划 |
| 4.4.1 伺服调节杆的工作范围 |
| 4.4.2 足端轨迹的规划 |
| 4.4.3 特定足端轨迹的实验实现 |
| 4.5 弹性足对移动机构的影响 |
| 4.5.1 弹性足Stephenson-Ⅲ机构及轨迹 |
| 4.5.2 弧形足四足移动机构 |
| 4.5.3 弧形足四足移动机构地面行走实验 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 混合输入型六足移动机构仿真与实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 混合输入型六足移动机构转弯步态 |
| 5.2.1 混合输入型六足移动机构模型 |
| 5.2.2 混合输入型多足移动机构的转弯步态机制 |
| 5.2.3 混合输入型六足转弯步态仿真 |
| 5.3 移动机构步态参数对转弯性能的影响 |
| 5.3.1 转弯步态的机架中心轨迹 |
| 5.3.2 转弯半径与曲柄转速和伺服调节量的关系 |
| 5.3.3 偏航角、俯仰角、翻滚角和中心起伏 |
| 5.4 移动机构结构参数对转弯的影响 |
| 5.4.1 前后相邻腿间距的影响 |
| 5.4.2 左右腿间距的影响 |
| 5.5 混合输入型六足转弯步态的实验验证 |
| 5.5.1 混合输入型六足实验平台及参数 |
| 5.5.2 混合输入型六足转弯步态实验结果 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 |
| 致谢 |
（8）基于虚拟现实的发动机曲柄连杆机构装配关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文选题来源 |
| 1.2 研究目的和意义 |
| 1.3 虚拟装配国内外的研究现状 |
| 1.3.1 装配序列国内外研究现状 |
| 1.3.2 装配偏差国内外研究现状 |
| 1.4 论文研究的主要内容 |
| 第二章 发动机曲柄连杆机构虚拟装配建模 |
| 2.1 装配结构模型 |
| 2.1.1 层次装配模型 |
| 2.1.2 关系装配模型 |
| 2.1.3 属性装配模型 |
| 2.2 虚拟装配零件建模 |
| 2.2.1 边界表示法 |
| 2.2.2 构造立体几何法 |
| 2.2.3 混合模型 |
| 2.3 发动机曲柄连杆机构三维模型的建立 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 发动机曲柄连杆机构的装配序列规划研究 |
| 3.1 装配序列规划问题描述 |
| 3.2 装配优先约束矩阵 |
| 3.3 应用改进蚁群算法规划发动机曲柄连杆机构的装配序列 |
| 3.3.1 蚁群算法的概述 |
| 3.3.2 蚁群算法的改进 |
| 3.4 适应度函数的设计 |
| 3.4.1 定性准则 |
| 3.4.2 定量准则 |
| 3.4.3 权重的确定 |
| 3.5 基于蚁群算法的装配序列规划方法的仿真试验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 发动机曲柄连杆机构的装配偏差分析及序列优化 |
| 4.1 装配偏差分析综述 |
| 4.2 偏差的基本知识 |
| 4.2.1 偏差元的建立 |
| 4.2.2 各类公差原则下的偏差关系 |
| 4.2.3 各类公差原则下的偏差关系 |
| 4.3 装配偏差层次结构模型 |
| 4.4 装配偏差模型的矩阵表达 |
| 4.5 发动机曲柄连杆机构的偏差分析及序列优化 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 虚拟现实环境下的装配技术 |
| 5.1 虚拟现实技术在虚拟装配中的应用 |
| 5.2 虚拟现实设备介绍 |
| 5.2.1 虚拟现实平台软件的选择 |
| 5.2.2 EON Studio软件介绍 |
| 5.2.3 虚拟外设介绍 |
| 5.3 沉浸式虚拟场景的建立 |
| 5.3.1 发动机曲柄连杆机构模型导入 EON |
| 5.3.2 沉浸式虚拟场景设置 |
| 5.4 发动机曲柄连杆机构虚拟装配人机交互的建立 |
| 5.4.1 基于键盘人机交互的实现 |
| 5.4.2 基于虚拟手人机交互的实现 |
| 5.5 碰撞检测 |
| 5.5.1 碰撞包围盒类型 |
| 5.5.2 EON Studio碰撞检测节点 |
| 5.5.3 虚拟手在自由移动中的碰撞检测 |
| 5.6 发动机曲柄连杆机构装配仿真系统交互界面的设计 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 |
（9）液压支架的计算机辅助设计（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 图清单 |
| 表清单 |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 液压支架计算机辅助设计的研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 液压支架四连杆机构的优化设计 |
| 2.1 四连杆机构的运动学分析 |
| 2.2 四连杆机构的优化 |
| 2.3 优化分析的程序设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 液压支架的运动学分析 |
| 3.1 四柱支撑掩护式支架的运动学分析 |
| 3.2 两柱掩护式支架的运动学分析 |
| 3.3 梁端点轨迹曲线的绘制 |
| 3.4 液压支架的运动仿真 |
| 3.5 运动学分析程序设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 液压支架的受力分析和强度校核 |
| 4.1 四柱支撑掩护式支架的受力分析 |
| 4.2 两柱掩护式支架的受力分析 |
| 4.3 强度校核 |
| 4.4 受力分析和强度校核的程序设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 液压支架计算机辅助设计原型系统及应用 |
| 5.1 系统的开发工具 |
| 5.2 原型系统 |
| 5.3 立柱的有限元分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 创新 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（10）基于Pro/E的平面连杆机构网络教学系统研究与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 本课题的研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 |
| 1.3 本文的主要研究内容及意义 |
| 1.3.1 本文研究的主要内容 |
| 1.3.2 本文研究的意义 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 教学系统的网络结构 |
| 2.1 网络结构体系的选择 |
| 2.1.1 客户机/服务器模式 |
| 2.1.2 浏览器/服务器模式 |
| 2.1.3 C/S与B/S模式比较 |
| 2.1.4 基于B/S模式的网络结构 |
| 2.2 网络教学系统服务器的建立 |
| 2.2.1 客户端与服务器端的参数信息通信 |
| 2.2.2 服务器对数据库的管理 |
| 2.2.3 系统数据库的设计 |
| 2.2.4 DLL与ActiveX技术 |
| 2.3 网络教学系统开发关键技术 |
| 2.3.1 基于Pro/TOOLKIT二次开发 |
| 2.3.2 服务器端与Pro/E系统的参数信息通信 |
| 2.3.3 基于网络的编程语言及图形显示技术 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于Pro/E的平面连杆机构二次开发技术 |
| 3.1 Pro/E及VC++介绍 |
| 3.1.1 Pro/E软件概述 |
| 3.1.2 VC++技术简介 |
| 3.2 Pro/E二次开发技术研究 |
| 3.2.1 Pro/TOOLKIT工作模式 |
| 3.2.2 Pro/TOOLKIT开发过程 |
| 3.3 系统模块设计 |
| 3.3.1 参数化建模 |
| 3.3.2 自动装配 |
| 3.3.3 仿真分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 网络教学系统的研究与开发 |
| 4.1 系统的工作原理 |
| 4.2 系统的总体结构 |
| 4.3 系统仿真实例 |
| 4.3.1 曲柄摇杆机构 |
| 4.3.2 曲柄滑块机构 |
| 4.3.3 仿真结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 创新点 |
| 5.3 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
四、巧用CAD实现连杆机构的动作显示（论文参考文献）
- [1]牧草打捆机喂入机构结构优化设计与研究[D]. 韩雅峰. 北京林业大学, 2020(02)
- [2]基于解域的多杆机构综合理论与方法研究[D]. 崔光珍. 北京科技大学, 2017(05)
- [3]往复式压缩机主机自顶向下设计及其方法研究[D]. 刘鹏. 西南石油大学, 2016(03)
- [4]一类助老助残服务机器人建模与控制技术研究[D]. 刘娟秀. 南京理工大学, 2016(06)
- [5]三通切换阀关键零部件数字化设计平台的开发[D]. 罗园庆. 辽宁科技大学, 2016(10)
- [6]基于DMC的软管机器人控制系统研究与开发[D]. 朱琪. 上海应用技术学院, 2015(02)
- [7]混合输入型多足移动机构运动机理和实验研究[D]. 王支荣. 中国科学技术大学, 2015(03)
- [8]基于虚拟现实的发动机曲柄连杆机构装配关键技术研究[D]. 白姗姗. 长春工业大学, 2015(12)
- [9]液压支架的计算机辅助设计[D]. 江海波. 中国矿业大学, 2014(02)
- [10]基于Pro/E的平面连杆机构网络教学系统研究与开发[D]. 江远. 延边大学, 2012(02)